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| 基于变参数阈值的随机扩展树算法路径规划研究 | |
| 引用本文： | 姜利光,甘屹,孙福佳.基于变参数阈值的随机扩展树算法路径规划研究[J].教育技术导刊,2017,16(12):67-69. |
| 作者姓名： | 姜利光 甘屹 孙福佳 |
| 作者单位： | 上海理工大学 机械工程学院，上海 200093 |
| 摘 要： | 针对随机扩展树算法在未知空间中进行路径规划扩展时随机性大，且扩展的树节点在整个环境空间中搜索过于均匀等问题，提出一种基于变参数阈值的随机扩展树算法。改进后的算法在路径规划中，针对具体情况选取参数阈值作下一步扩展，使得每次扩展都有着一定的概率性偏向目标|同时设定可变参数阈值，避免了陷入局部极小值，有效解决了随机性大和搜索均匀问题。通过Matlab仿真实验，验证了该算法的可行性和有效性。 |
| 关 键 词： | 随机扩展树算法 路径规划 参数阈值 |
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