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| 基于长机-僚机法的无人机编队控制器设计 | |
| 摘 要： | 为解决无人机编队控制问题,本文在基于长机-僚机法的基础上,建立一种LQR控制器。首先,建立无人机处于平飞状态长机相对于僚机的运动方程,通过小扰动线化得到线化方程,引入无人机自动驾驶仪控制方程,得到双机编队模型。在状态方程中引入控制变量误差信号,得到线性二次编队模型。基于lqr控制理论,得到合适的反馈增益,得到反馈控制器。通过仿真表明,通过该控制器能够快速地实现僚机对长机的跟随,从而实现编队的队形形成、保持和变换过程。 |
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