| 轮式移动机械手的控制 |
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| 引用本文： | 邝先验,刘赣华,吴翠琴.轮式移动机械手的控制[J].科技广场,2005(12):97-98. |
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| 作者姓名： | 邝先验 刘赣华 吴翠琴 |
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| 作者单位： | 江西理工大学机电学院,赣州,341000 |
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| 摘 要： | 首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构，然后提出移动平台和机械手的协调控制问题，考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素，设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。
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| 关 键 词： | 轮式移动机械手 非完整约束 直流伺眼电机 鲁捧控制 |
| 文章编号： | 1671-4792-(2005)12-0075-02 |
Control of Wheeled Mobile Manipulator |
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| Kuang Xianyan,Liu Ganhua,Wu Cuiqin.Control of Wheeled Mobile Manipulator[J].Science Mosaic,2005(12):97-98. |
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| Authors: | Kuang Xianyan Liu Ganhua Wu Cuiqin |
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| Abstract: | The hardware architecture of an mobile manipulator designed and developed in our labis presented, then the coordinating control problem of mobile platform and manipulator isproposed and robust tracking controller is designed after thinking of model error anddisturbance uncertainty in robot system. |
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| Keywords: | Wheeled Mobile Manipulator Nonholonomic Constraint DC Servomotor Robust Control |
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