| 桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制 |
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| 引用本文： | 肖苏,王晓军,邵惠鹤.桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制[J].上海海事大学学报,2004,25(4):4-7. |
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| 作者姓名： | 肖苏 王晓军 邵惠鹤 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化系,上海,200030 |
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| 摘 要： | 介绍一种桥式卸船机抓斗的定位和防摆控制方法。为实现对小车的位置和抓斗的摆动分别控制而设计了两个控制回路,其中一个回路采用常规的PID算法来调节小车的位置和速度,同时另一个回路则利用模糊逻辑控制器来消除抓斗的摆动。仿真结果表明了该方法的可行性,与线性状态反馈控制(LQR)相比,该方法对不同的绳长有着较好的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 桥式卸船机 定位和防摆控制 模糊逻辑控制 |
| 文章编号： | 1672-9498(2004)04-0004-04 |
| 修稿时间： | 2004年3月5日 |
Fuzzy control based anti-swing control for grab shipunloader |
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| XIAO Su,WANG Xiaojun,SHAO Huihe.Fuzzy control based anti-swing control for grab shipunloader[J].Journal of Shanghai Maritime University,2004,25(4):4-7. |
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| Authors: | XIAO Su WANG Xiaojun SHAO Huihe |
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| Abstract: | An anti-swing and position control of bridge type grab shipunloader is proposed. Two control loops are devised: a conventional PID regular is used to control the position and velocity of the trolley, and a fuzzy logic controller is proposed to the anti-swing control of the load. The simulation results show that, compared with the linear state feedback control (LQR), this system is of fine performance and robustness to different rope lengths. |
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| Keywords: | bridge type grab shipunloader anti-swing and position control fuzzy logic control |
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