| 双线性型迭代学习控制算法 |
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| 引用本文： | 孙明轩.双线性型迭代学习控制算法[J].科技通报,1997,13(6):364-368. |
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| 作者姓名： | 孙明轩 |
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| 作者单位： | 西安工业学院电子工程系 |
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| 摘 要： | 基于迭代学习控制中的开闭环配合方案，本文提出了一类双线性型学习控制算法．针对刚性关节机器人动力学特性，文中给出了保证算法迭代收敛性的充分条件．仿真结果表明，适当选取双线性学习控制成分的增益矩阵可加速收敛过程．
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| 关 键 词： | 收敛性 鲁棒性 迭代学习控制 |
Bilinear type Iterative Learning Control Algorithms |
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| Abstract: | Combining the open loop and closed loop learning control algorithms, in this paper, a bilinear type iterative learning control scheme is presented. The sufficient condition for convergence of the learning control for robotic manipulators is provided. Finally,we present a numerical example to show the tracking performance of the presented learning control scheme. |
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| Keywords: | convergence robustness iterative learning control |
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