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| 基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划 | |
| 引用本文： | 张乃天,陈世才,蒙子昕.基于改进快速行进法的水面无人船全局路径规划[J].上海海事大学学报,2023(3):5-11. |
| 作者姓名： | 张乃天 陈世才 蒙子昕 |
| 作者单位： | 大连海事大学航海学院 |
| 摘 要： | 为解决将快速行进法用于水面无人船(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划所得路径安全性低和复杂度高的问题，对快速行进法进行改进。为提高所规划路径的安全性，设置障碍物时间场函数使USV能远距离避障。为降低所规划路径的复杂度，设置梯度拐点评价函数使USV转向次数减少。通过MATLAB分别对改进快速行进法与传统快速行进法、快速行进平方法进行对比分析，仿真结果验证了本文所提算法的可行性和有效性。 |
| 关 键 词： | 水面无人船(USV) 全局路径规划 快速行进法 障碍物时间场函数 梯度拐点评价函数 |