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| 基于UDE的船舶自动靠泊控制 | |
| 引用本文： | 徐云亮,高迪驹,殷非,刘志全.基于UDE的船舶自动靠泊控制[J].上海海事大学学报,2023(1):1-7. |
| 作者姓名： | 徐云亮 高迪驹 殷非 刘志全 |
| 作者单位： | 1. 上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室;2. 上海船舶设备研究所 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(52001197)；;上海市科技创新行动计划(21DZ1205800)； |
| 摘 要： | 为解决船舶在外界扰动和模型不确定条件下自动靠泊控制精度降低的问题，基于不确定和扰动估计器(uncertainty and disturbance estimator, UDE),提出一种自适应反步控制方法。利用指令滤波器，抑制传统反步法虚拟控制求导产生的微分爆炸现象。通过设计辅助系统，补偿指令滤波器误差，达到三自由度船舶自动靠泊控制的目的。通过Lyapunov理论证明UDE与控制器相结合的闭环系统的稳定性和信号的一致最终有界性。仿真实验表明，所设计的控制器能较准确地估计复杂扰动，并保证船舶到达期望的位置和艏向。 |
| 关 键 词： | 自动靠泊 反步控制 不确定和扰动估计器(UDE) 外界扰动 模型不确定项 |