| 垂直欠驱动TORA系统的仿真实验 |
| |
| 引用本文： | 赵海滨,颜世玉,陆志国,刘冲,于清文.垂直欠驱动TORA系统的仿真实验[J].实验室研究与探索,2019(5):94-97. |
| |
| 作者姓名： | 赵海滨 颜世玉 陆志国 刘冲 于清文 |
| |
| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51405073,51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001) |
| |
| 摘 要： | 根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型。设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度。通过小球的角度反馈进行TORA系统的PD控制。采用Matlab/Simulink软件设计了TORA系统的仿真实验系统。最后,对仿真的结果进行了分析。该仿真实验能够加深学生对欠驱动系统的理论、仿真和控制等内容的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发他们的学习兴趣。
|
| 关 键 词： | 欠驱动系统 旋转激励平移振荡器 PD控制器 高通滤波器 |
Simulation Experiment of Vertical Underactuated TORA System |
| |
| ZHAO Haibin,YAN Shiyu,LU Zhiguo,LIU Chong,YU Qingwen.Simulation Experiment of Vertical Underactuated TORA System[J].Laboratory Research and Exploration,2019(5):94-97. |
| |
| Authors: | ZHAO Haibin YAN Shiyu LU Zhiguo LIU Chong YU Qingwen |
| |
| Institution: | (School of Mechanical Engineering & Automation,Northeastern University,Shenyang 110819,China) |
| |
| Abstract: | ZHAO Haibin;YAN Shiyu;LU Zhiguo;LIU Chong;YU Qingwen(School of Mechanical Engineering & Automation,Northeastern University,Shenyang 110819,China) |
| |
| Keywords: | underactuated system translational oscillators with rotating actuator(TORA) PD controller high-pass filter |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
