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| 基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统 | |
| 引用本文： | 余翀.基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统[J].中国科学院研究生院学报,2013,30(3). |
| 作者姓名： | 余翀 |
| 作者单位： | 复旦大学信息科学与工程学院,上海,200433 |
| 基金项目： | 机器人学国家重点实验室基金 |
| 摘 要： | 从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现.通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人.结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于“六向分块”思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划.实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性. |
| 关 键 词： | 智能空间 步进式机器人 数据融合 蜂窝栅格地图 路径规划 |
Omni-directional stepping robotic system based on cellular grid map |
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