| 移动式工业机器人设计的动力学分析 |
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| 引用本文： | 乔东凯,黄崇林.移动式工业机器人设计的动力学分析[J].茂名学院学报,2003,13(3):50-53. |
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| 作者姓名： | 乔东凯 黄崇林 |
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| 作者单位： | 茂名学院机电工程学院,广东茂名,525000 |
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| 摘 要： | 移动式工业机器人的操作臂是一个复杂的动力学系统，它由6个连杆和6个关节组成。具有多个输入和输出，存在着错综复杂的耦合关系和严重的非线性。论文从构造操作臂的雅可比矩阵入手。从系统功能的观点出发。建立机器人动力学方程。分析动力学正反两个方面问题。
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| 关 键 词： | 移动式工业机器人 设计 动力学分析 雅可比矩阵 连杆坐标 操作臂 |
| 文章编号： | 1671-6590(2003)03-0050-04 |
| 修稿时间： | 2003年1月25日 |
The Dynamics Analyses of Mobile Industrial Robot Design |
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| QIAO Dong - kai,HUANG Chong - lin.The Dynamics Analyses of Mobile Industrial Robot Design[J].Journal of Maoming College,2003,13(3):50-53. |
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| Authors: | QIAO Dong - kai HUANG Chong - lin |
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| Abstract: | The arm of a mobile industrial robot is a complex dynamic system, which consists of six links and six joints, has multi - inputs and multi - outputs and involves complicated coupling and inline. This paper begins by constructing the Jacobean matrix on the arm. The robot dynamic equation (dynamic model) is based on energy. The key point is to analyze the relative problems on dynamics. |
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| Keywords: | mobile industrial robot Jacobean matrix dynamics |
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