| 用容积卡尔曼滤波算法进行集装箱吊具姿态估计 |
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| 引用本文： | 李胜永,季本山,张智华,张江南.用容积卡尔曼滤波算法进行集装箱吊具姿态估计[J].上海海事大学学报,2015,36(1):56-60. |
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| 作者姓名： | 李胜永 季本山 张智华 张江南 |
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| 作者单位： | 南通航运职业技术学院 交通工程系,南通航运职业技术学院 交通工程系,南通航运职业技术学院 交通工程系,南通港口集团有限公司 |
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| 基金项目： | 江苏省交通运输厅科技项目（2014C03-04）；江苏省现代物流协会科技研究项目（JSXD2013027）；南通市知识产权重点突破计划（K201433658N） |
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| 摘 要： | 为提高非线性模型下集装箱吊具姿态的估计精度,建立一个基于四元数和低精度高噪声传感器的集装箱吊具姿态估计非线性模型,运用容积卡尔曼滤波算法进行姿态估计.试验数据与高精度姿态传感器数据比较表明,采用容积卡尔曼滤波算法可以有效提高集装箱吊具姿态估计精度和稳定性.
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| 关 键 词： | 集装箱吊具 姿态估计 容积卡尔曼滤波（CKF） 四元数 |
| 收稿时间： | 4/1/2014 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2014/6/24 0:00:00 |
Container spreader attitude estimation using cubature Kalman filtering algorithm |
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| Institution: | Nantong Shipping College |
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| Abstract: | In order to improve the estimation accuracy of container spreader attitude in a nonlinear model, a nonlinear model based on the quaternion and the sensor with low accuracy and high noise is established to estimate the container spreader attitude by the Cubature Kalman Filtering (CKF) algorithm. Through comparing the test data with the high accuracy attitude sensor data, it shows that the CKF algorithm can effectively improve the accuracy and stability of the container spreader attitude estimation. |
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| Keywords: | container spreader attitude estimation Cubature Kalman Filtering (CKF) quaternion |
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