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| 变速箱螺钉漏装检测机械臂的仿真研究 | |
| 引用本文： | 王丽佳,霍平,赵左洋.变速箱螺钉漏装检测机械臂的仿真研究[J].河北能源职业技术学院学报,2018(3). |
| 作者姓名： | 王丽佳 霍平 赵左洋 |
| 作者单位： | 华北理工大学;河北能源职业技术学院 |
| 摘 要： | 基于机械臂、变速箱和传送带的空间布局要求,对平面2R螺钉检测机械臂的动力性能进行研究。用递推法求出机械臂末端的雅可比,用牛顿—欧拉递推法建立动力学方程,并通过该方法建立逆动力学模型。运用ADAMS软件进行动力学建模及仿真。仿真结果验证数学建模计算数据正确,结构可靠。 |
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