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| 一种基于3D的道路与障碍物检测算法 | |
| 引用本文： | 方晓莹.一种基于3D的道路与障碍物检测算法[J].浙江国际海运职业技术学院学报,2008(1):4-8. |
| 作者姓名： | 方晓莹 |
| 作者单位： | 浙江国际海运职业技术学院,浙江舟山316021 |
| 摘 要： | 在智能驾驶系统中，道路与障碍物的自动检测是最为关键的问题，也是安全行驶的基本保证。传统的检测方法与单目视觉检测都存在检测精度不高，鲁棒性不够等问题。一种基于立体视觉的自动识别算法，在建立三维道路模型的基础上，通过扩展卡尔曼滤波器的不断迭代与更新，能快速有效地识别出行驶过程中的车道边界，进而对车辆的位置与障碍物做出检测。 |
| 关 键 词： | 道路识别 道路跟踪 障碍物检测 扩展卡尔曼滤波 |
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