|
|||||
|
|
| 随机扰动下车摆系统的实用轨迹跟踪 | |
| 引用本文： | 郑嘉璇,张会.随机扰动下车摆系统的实用轨迹跟踪[J].赤峰学院学报(自然科学版),2023(2):1-7. |
| 作者姓名： | 郑嘉璇 张会 |
| 作者单位： | 烟台大学数学与信息科学学院 |
| 摘 要： | 对于直流电机驱动的车摆系统，本文研究了随机扰动下参数不确定性的实用轨迹跟踪问题。基于相对运动和等效电路原理，将系统受到随机扰动的影响看作转矩或电压，通过拉格朗日方程建立受有色噪声影响的车摆系统的随机模型。采用backstepping技术、滑模技术和耦合项噪声分离技术，设计自适应backstepping滑模控制器解决系统的轨迹跟踪问题。基于随机系统的稳定性，闭环误差系统是依概率噪声到状态实用稳定(NSpS-P)的，通过调节设计参数，使得跟踪误差均方收敛到零的任意小邻域。仿真结果验证了所提出控制器的有效性。 |
| 关 键 词： | 随机模型 车摆系统 自适应backstepping跟踪 滑模控制 |