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| 水下机器人欠驱动控制技术概述 | |
| 引用本文： | 吴海波,孙玉山.水下机器人欠驱动控制技术概述[J].黑龙江科技信息,2013(20):52-52. |
| 作者姓名： | 吴海波 孙玉山 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学 船舶工程学院,黑龙江 哈尔滨,150001 2. 哈尔滨工程大学 船舶工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001; 哈尔滨工程大学 水下机器人技术重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001 |
| 摘 要： | 运动控制作为自主水下机器人进行自主作业的基本保障,是水下机器人不可缺少的核心技术之一,因此对其进行深入研究具有重要的理论意义与工程应用价值。在水下机器人在海洋能源开发中发挥着不可或缺作用的今天,利用少于位形空间维数的控制输入控制欠驱动系统的运动具有非常重要的现实意义。欠驱动控制技术由于在减轻系统质量、节约成本和能耗以及提高系统可靠性等方面的优点使其广泛地应用在自主水下机器人控制技术中。 |
| 关 键 词： | 自主水下机器人 欠驱动控制 轨迹跟踪 |
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