| 基于LabVIEW的水下航行器姿态测量实验系统 |
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| 引用本文： | 蒋超,廖俊蓉,周红坤,邓玉聪,万晟,杨明东.基于LabVIEW的水下航行器姿态测量实验系统[J].实验室研究与探索,2023(4):138-142. |
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| 作者姓名： | 蒋超 廖俊蓉 周红坤 邓玉聪 万晟 杨明东 |
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| 作者单位： | 1.昆明船舶设备试验研究中心650000;2.南方电网调峰调频(广东)储能科技有限公司510000;3.调峰调频机器人(广州)有限公司510000; |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2019YFB1310500)。 |
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| 摘 要： | 姿态的测量和控制在水下航行器的设计中是十分重要的环节，精确快速地获取姿态数据是对水下航行器进行稳定控制的前提。使用“惯导+DVL”组合导航模式获取水下航行体的姿态数据，基于LabVIEW开发了一套集测量与控制于一体的航行体实验系统。系统通过获取航行器的姿态数据，进行解算和上传，实时存储水下航行体的姿态数据并在系统界面进行3D动态显示。该系统测量误差小、响应灵敏、实用性强，是一个开放式的姿态测量和控制实验系统。利用该系统可直观地演示水下航行体导航与姿态测量原理，同时用于控制算法的实验和研究，帮助学生理解航行体导航与控制相关概念和理论知识。
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| 关 键 词： | 水下航行体 LabVIEW软件 姿态测量 导航与控制 |
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