| 基于ROS的智能机器人可视化自主交互系统设计 |
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| 引用本文： | 胡双吴瑜佳王语瑛杨雨茜刘峰.基于ROS的智能机器人可视化自主交互系统设计[J].实验室研究与探索,2023(4):54-59. |
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| 作者姓名： | 胡双吴瑜佳王语瑛杨雨茜刘峰 |
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| 作者单位： | 1.温州大学电气与电子工程学院325000; |
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| 基金项目： | 教育部产学合作协同育人项目(201902145025)；2021年温州大学大学生创新创业训练计划项目(JWXC2021156)。 |
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| 摘 要： | 利用机器人控制系统(ROS)的分布式处理框架与Qt跨平台图形用户界面开发框架,设计了智能机器人自主交互的可视化系统。利用图形化集成工具Rviz对ROS的功能进行图形化表示,并通过添加不同的显示面板来显示发布的话题、模型参数等信息。集成librviz库的开发、速度仪表盘显示订阅与展示图像话题,在Qt中订阅与更新ROS内容等功能模块。基于Qt按钮与槽函数间的通信实现用户界面跳转,订阅机器人数据、运动状态信息,并通过UI界面进行可视化显示,实时反馈机器人运动状态以及功能模块运行结果。系统实现SLAM建图导航、人脸识别、激光雷达控制、无线手柄控制、设置了定点返航等终端一键控制演示,避免ROS在使用过程中涉及较多的命令和Ubuntu终端命令操作,解决了当前机器人研究平台兼容性差、代码冗余率高、功能类别不完善等问题。
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| 关 键 词： | 机器人控制系统 人机交互 机器人 自动控制 |
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