| 基于YOLOv5-en算法的草莓采摘机器人目标检测技术 |
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| 引用本文： | 高云茜,邓三鹏.基于YOLOv5-en算法的草莓采摘机器人目标检测技术[J].实验技术与管理,2023(10):178-183+216. |
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| 作者姓名： | 高云茜 邓三鹏 |
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| 作者单位： | 1. 天津职业技术师范大学机器人及智能装备研究院;2. 黑龙江农业经济职业学院机电工程学院 |
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| 摘 要： | 为实现草莓采摘机器人在温室中对草莓的快速、精确检测，该文提出一种YOLOv5-en算法。在原有YOLOv5基础上，首先对原始主干进行网络卷积操作并加入CBAM模块；其次，引入Bi FPN模块进行多尺度特征融合；然后，使用直方图均化算法和Mosaic数据增强进行目标检测数据预处理；最后，优化K-means算法对训练数据集聚类分析，同时使用Focalloss损失函数构建YOLOv5-en目标检测网络。通过对比试验得出：与YOLOv5、Faster-RCNNRes Net101和Faster-RCNNVGG16模型相比，YOLOv5-en的m AP分别提升了3.41%、17.85%和14.40%，可达94.36%。通过采摘机器人模拟环境检测验证了该模型的可行性，且达到了应用水平，可为采摘机器人实时小目标检测提供支撑。
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| 关 键 词： | YOLOv5-en CBAM Bi FPN 采摘机器人 |
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