| 基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划 |
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| 引用本文： | 张雨浓,吕宣姣,杨智.基于原对偶神经网络的PUMA560机器手臂重复运动规划[J].大连大学学报,2008,29(3):32-36. |
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| 作者姓名： | 张雨浓 吕宣姣 杨智 |
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| 作者单位： | 中山大学,电子与通信工程系,广东,广州,510275 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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中山大学后备重点课题 |
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| 摘 要： | 用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络来解决PUMA560机器手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题，使机器手臂的关节能够实现重复运动。该神经网络具有简单的分段线性动力学结构，较易硬件实现。它的网络输出全局指数收敛于最优解，能够在同一种形式下处理线性规划和二次规划问题，并且不要求对矩阵求逆，没有矩阵乘法或高阶的非线性项。本文最后给出基于PUMA560机器手臂的计算机模拟仿真，仿真结果验证了该方案的可行性与有效性。
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| 关 键 词： | 原对偶神经网络 PUMA560机器手臂 无偏差指标 |
| 文章编号： | 1008-2395(2008)03-0032-05 |
| 修稿时间： | 2007年6月18日 |
Repetitive Motion Planning of PUMA560 Manipulator Based on a Primal-dual Neural Network |
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| ZHANG Yu-nong,L Xuan-jiao,YANG Zhi.Repetitive Motion Planning of PUMA560 Manipulator Based on a Primal-dual Neural Network[J].Journal of Dalian University,2008,29(3):32-36. |
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| Authors: | ZHANG Yu-nong L Xuan-jiao YANG Zhi |
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| Institution: | ZHANG Yu-nong,L(U) Xuan-jiao,YANG Zhi |
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| Abstract: | A primal-dual neural network based on inequalities of linear variation (LVI) is presented for online repeti- tive motion planning of PUMA560 robot arm,which resolves the problem of joint drift.As a quadratic programming (QP) real-time solver,the LVI-based primal-dual neural network is of simple piecewise-linear dynamics and global exponential convergence to optimal solutions.It can handle general QP and linear programming (LP) problems in the same inverse-free manner.The repetitive motion planning scheme and the LVI-based primal-dual neural network are simulated based on PUMA560 robot manipulator with effectiveness demonstrated. |
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| Keywords: | primal-dual neural network PUMA560 manipulator drift-free criterion |
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