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| 自平衡小车控制方法研究及实现 | |
| 引用本文： | 唐娟.自平衡小车控制方法研究及实现[J].科技风,2013(8):49. |
| 作者姓名： | 唐娟 |
| 作者单位： | 四川大学制造科学与工程学院,四川成都 610100 |
| 摘 要： | 本文以两轮自平衡小车为研究对象,首先选用合适状态变量,运用Lagrange建模理论,基于广义坐标系下非完整动力学Routh方程建立了系统的多输入多输出非线性动力学模型;分析了模糊PID方法的平衡控制。并通过实验对控制效果进行了验证。 |
| 关 键 词： | 平衡 小车控制 PID LQR |
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