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| 基于视觉识别的随动机械臂实验装置设计 | |
| 引用本文： | 殷孝雎,周莉,孙志强,郑闯,李波.基于视觉识别的随动机械臂实验装置设计[J].实验技术与管理,2023(11):168-174. |
| 作者姓名： | 殷孝雎 周莉 孙志强 郑闯 李波 |
| 作者单位： | 1. 沈阳工程学院新能源学院;2. 沈阳飞机工业(集团)有限公司 |
| 摘 要： | 为了使机械臂适应智能制造业高灵活度的要求和不断变化的场景需求，该文设计了一套人机结合的实验装置。该装置使用双摄像头采集图像，嵌入式核心模块处理人体手臂动作图像，提取标识点，确认坐标值并将其输入运动数学模型。基于模糊控制理论驱动4个小型直流伺服电机，实现4自由度的机械臂随动功能。该装置可作为机器人工程和智能制造工程等专业的实验教学设施，有助于帮助学生深入理解控制理论，并提高学生的动手能力。 |
| 关 键 词： | 随动机器臂 模糊控制 数学模型 4自由度机械臂 |