摘 要: | 针对机器人在室内复杂环境中编码器易出现误差累计与零位漂移,智能算法计算成本高实时性差的定位困难,提出了一种基于ZigBee技术的室内定位方法。该定位系统由4个ZigBee模块,1个协调器组成。其中3个模块作为节点呈三角形排布固定在室内,机器人搭载1个盲节点,通过协调器实现节点间通讯。使用LabVIEW虚拟仪器技术实现接收信号强度(RSSI)至节点间距离转换的处理,利用已知的固定节点坐标和盲节点到三点之间距离,计算出盲节点的相对坐标,实现机器人定位。基于ZigBee的三边定位法,计算简单,不受环境复杂度的影响,成本低。经过调试与测试,定位误差小,满足机器人室内定位的要求。
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