| 基于RoboMaster竞技赛中机器人视觉识别定位系统的研究 |
| |
| 引用本文： | 张建兵,周煜,王孝平,郝雯娟.基于RoboMaster竞技赛中机器人视觉识别定位系统的研究[J].实验室研究与探索,2022(11):94-99. |
| |
| 作者姓名： | 张建兵 周煜 王孝平 郝雯娟 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学金城学院机电工程与自动化学院 |
| |
| 基金项目： | 江苏省高等学校自然科学基金面上项目（19KJB470006）； |
| |
| 摘 要： | 针对RoboMaster竞技赛规则，设计一款具有自主识别与定位视觉系统的移动机器人，用于识别敌方机器人特定目标，从而实现精确定位与打击。系统采用基于C++语言的OpenCV相关算法，运算平台搭建多线程任务并发执行框架来提高系统运算效率，对识别目标的视觉元素、颜色特征及目标形态进行循环二值化阈值滤波算法，获得目标的精确特征参数；使用PnP目标解算方法对特征信息定位的准确性和实时性进行优化，定位数据经串口通信发送给STM32控制系统处理。这些措施有效地提高了比赛中对敌方机器人的特定目标识别定位的精确性与实时性。实验结果表明，采用综合二值化滤波算法的定位技术有效提高了匹配精度，满足了移动机器人快速识别与定位的需求。
|
| 关 键 词： | 视觉识别定位 OpenCV RoboMaster 移动机器人 二值化滤波 |
|
