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| 五自由度机械臂三维建模与仿真实验平台的构建 | |
| 引用本文： | 邓晓燕,林灿光,施翔宇,吴泽荣,陈浩彬.五自由度机械臂三维建模与仿真实验平台的构建[J].实验技术与管理,2018(3):118-122. |
| 作者姓名： | 邓晓燕 林灿光 施翔宇 吴泽荣 陈浩彬 |
| 作者单位： | 华南理工大学自动化科学与工程学院; |
| 摘 要： | 利用Z-Y-Z欧拉旋转法对五自由度机械臂进行了正运动学分析和逆运动学的求解,以控制机械臂在关节空间和笛卡尔空间中的运动。为能够简便地验证运动学分析的结果和避免给实体机械臂发送不恰当的指令,以Qt Widgets为开发框架,利用OpenGL图形程序接口建立了五自由度机械臂三维仿真实验平台。该系统能较好地反映机械臂的运动,实时执行目标抓取,对机械臂运动学的研究和教学起到了促进作用。 |
| 关 键 词： | 五自由度机械臂 运动学分析 OpenGL 三维仿真 |
3D modeling of 5-DOF mechanical arm and construction of simulation experimental platform |
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