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| 基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验 | |
| 引用本文： | 赵海滨,刘冲,陆志国,颜世玉,于清文.基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验[J].实验技术与管理,2018(6). |
| 作者姓名： | 赵海滨 刘冲 陆志国 颜世玉 于清文 |
| 作者单位： | 东北大学机械工程与自动化学院 |
| 摘 要： | 根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot系统的摆起控制,然后当接近竖直向上的位置时,将控制器转换为平衡控制器。该仿真实验有利于培养学生的实际动手能力、独立思考能力和创新能力。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |