| 一种四自由度机器人的运动学建模 |
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| 引用本文： | 王仲民,蔡霞,崔世钢.一种四自由度机器人的运动学建模[J].天津工程师范学院学报,2003,13(4):1-4. |
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| 作者姓名： | 王仲民 蔡霞 崔世钢 |
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| 作者单位： | 天津职业技术师范学院机械工程系,天津,300222 |
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| 基金项目： | 天津市自然科学基金资助项目(013602811). |
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| 摘 要： | 讨论了一种四自由度机器人运动学模型的建立问题,在此基础上给出了该机器人运动学正解和运动学逆解的简化求解方法,简化了求解过程,大大减少了计算量。实验表明:这种简化求解方法是可行的并且是有效的。
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| 关 键 词： | 机器人 运动学建模 正解 逆解 |
| 文章编号： | 1008-5718(2003)04-0001-04 |
| 修稿时间： | 2003年9月1日 |
Kinematics modeling for a kind of four degrees of freedom robot |
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| WANG Zhong-min,CAI Xia,CUI Shi-gang.Kinematics modeling for a kind of four degrees of freedom robot[J].Journal of Tianji University of Technology and Education,2003,13(4):1-4. |
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| Authors: | WANG Zhong-min CAI Xia CUI Shi-gang |
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| Abstract: | The paper introduces kinematics modeling for a kind of four degrees of freedom robot and gains the robot's forward kinematics and inverse kinematics by using a simplified method based on this. The method not only simplifies the solving process, but also reduces the computations. Experiments show that this method is feasible and efficient . |
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| Keywords: | robot kinematics modeling forward kinematics inverse kinematics |
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