| 一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定 |
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| 引用本文： | 王朝立,谈大龙,王越超.一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定[J].东南大学学报,2001,17(1):35-40. |
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| 作者姓名： | 王朝立 谈大龙 王越超 |
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| 作者单位： | 中国科学院机器人学开放研究实验室!沈阳110015 |
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| 基金项目： | KnowledgeInnovatingEngineeringofInstituteofAutomation ChineseAcademyofSciencesShenyang，byK .C .Wong
EducationFoundation Hongkong . |
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| 摘 要： | 本文考虑了由 2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题 .利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积 ,设计了多步拟镇定律 ,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点 ,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离 .最后对 2个全方位移动机器人进行了仿真 ,验证了所给方法的有效性
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| 关 键 词： | 全方位机器人 动力学 协调 避碰 拟镇定 |
Stabilization of Dynamic Systems for MultipleOmni-Directional Mobile Robots |
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| Wang Chaoli,Tan Dalong,Wang Yuechao.Stabilization of Dynamic Systems for MultipleOmni-Directional Mobile Robots[J].Journal of Southeast University(English Edition),2001,17(1):35-40. |
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| Authors: | Wang Chaoli Tan Dalong Wang Yuechao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | omni directional mobile robot dynamics coordination collision avoidance stabilization |
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