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| 基于解耦型SCARA机器人的药型罩压装自动化设计 | |
| 作者姓名： | 余亮 陈丽彬 谭玉良 李彦 朱宥泓 |
| 作者单位： | 1. 淮南师范学院;2. 蚌埠凯盛工程技术有限公司 |
| 基金项目： | 安徽省高校自然科学研究重点项目（2023AH051559）； |
| 摘 要： | 针对某石油射孔器材有限公司的石油型罩自动化改造问题，分析其工艺流程，编制出加工工艺泳道图。设计解耦型SCARA机器人，分析其运动学正解和逆解。采用ANSYS对SCARA机器人模型关键零部件进行力学仿真，并且基于LabVIEW软件编写SCARA机器人的运动控制程序。依据仿真与实验结果，实现解耦型SCARA机器人在射孔弹药型罩压装自动化工程中的实际应用。 |
| 关 键 词： | SCARA机器人 机械设计 运动学 运动控制程序 |