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爬壁机器人的方案设计与结构优化

摘要：	本文通过对爬壁机器人的具体应用环境和要求进行分析,确定一款爬壁机器人的设计方案。在此基础上,对磁吸附式爬壁机器人的基本运动结构—曲柄滑块机构进行受力分析和运动分析。建立以最大最小化力矩为目标的优化设计数学模型,并利用遗传算法对该模型进行求解。确定其运动部件连杆结构设计的最优设计参数,从而为其动力机构舵机的经济性选择提供参考依据。
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