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| 一种提高SLAM-AGV末端对接精度的方法研究 | |
| 引用本文： | 高颖.一种提高SLAM-AGV末端对接精度的方法研究[J].苏州市职业大学学报,2022(4):10-13. |
| 作者姓名： | 高颖 |
| 作者单位： | 1.苏州市职业大学机电工程学院215104; |
| 基金项目： | 江苏省3C产品智能制造工程技术研究开发中心(苏教科[2018]10号)资助项目(201801000010)。 |
| 摘 要： | 在介绍SLAM-AGV激光导航实现过程的基础上,针对目前实际应用中AGV与设备对接精度不高,经常出现偏航、避障、急停频繁、对接时位姿调整不充分的问题,通过改进末端设备识别标识,增加Cartographer算法中的位姿优化节点,设置相对位姿导航切换点,将绝对位姿导航和相对位姿导航相结合的方法,大幅度提高AGV的定位稳定性和精度。现场实测数据表明,改进后AGV与末端设备的对接成功率和对接精度均有大幅提高。 |
| 关 键 词： | AGV SLAM激光导航 末端对接精度 Cartographer算法 |
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