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| 一种防震荡的机器人路径规划算法 | |
| 引用本文： | 伏明兰,万宇杰.一种防震荡的机器人路径规划算法[J].黄山学院学报,2023(5):21-24. |
| 作者姓名： | 伏明兰 万宇杰 |
| 作者单位： | 淮北师范大学计算机科学与技术学院 |
| 摘 要： | 移动机器人路径规划问题中，当机器人遇到较大障碍物时容易出现震荡现象，文章针对该问题提出一种基于栅格模型和蚁群算法的路径规划算法。当蚁群中的蚂蚁没有遇到障碍物时，优先选择离目标点最近的可行点；当蚂蚁遇到障碍物时，特别是较大障碍物时，改变蚂蚁选择下一步栅格的策略，使之能尽快绕开障碍物，朝着目的地前进。最后的仿真结果显示该算法能在一定程度上消除震荡现象。 |
| 关 键 词： | 机器人 路径规划 静态障碍物 蚁群优化算法 |