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| 机械手的电子式自重平衡补偿 | |
| 引用本文： | 陆俊杰.机械手的电子式自重平衡补偿[J].上海海事大学学报,1984(2). |
| 作者姓名： | 陆俊杰 |
| 摘 要： | 带力感的主从式伺服机械手,为了使操纵者在操作时能真实地感觉到从动臂在工作时的负载力,必须对机械手的自重力进行平衡补偿。本文首先从空间机构的角度推出了六自由度关节式机械手自重力矩函数的递推公式,进而探讨了用16位单板机进行自重平衡补偿的可能性,提出了一些具体措施,最后利用我院港机实验室现有的主从侧均为液压缸的力反馈——位置型双向力反应伺服系统实验装置,应用TP801单板机进行了单自由度的自重平衡补偿的模拟试验,证明用单板机进行自重平衡补偿是完全可行的。 |
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