| 基于Lyapunov第二方法的自动导引车轨迹跟踪控制器设计与仿真 |
| |
| 引用本文： | 杨勇生,赵宏,姚海庆.基于Lyapunov第二方法的自动导引车轨迹跟踪控制器设计与仿真[J].上海海事大学学报,2019,40(2):73-77. |
| |
| 作者姓名： | 杨勇生 赵宏 姚海庆 |
| |
| 作者单位： | 上海海事大学物流科学与工程研究院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61540045)；上海市科学技术委员会重点项目(14170501500)；上海海事大学研究生创新基金(2017ycx052) |
| |
| 摘 要： | 为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle,AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用真实的AGV样车参数,对直线和圆弧轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明该控制器具有收敛速度快、跟踪误差小等特性。
|
| 关 键 词： | 港口 自动导引车(AGV) 轨迹跟踪 Lyapunov第二方法 |
| 收稿时间： | 2018/3/26 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/6/14 0:00:00 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《上海海事大学学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《上海海事大学学报》下载免费的PDF全文 |
|
