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| 多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析 | |
| 引用本文： | 任枫轩,李永星.多足球机器人视觉躲避相撞算法的仿真分析[J].科技通报,2014(2). |
| 作者姓名： | 任枫轩 李永星 |
| 作者单位： | 河南职业技术学院; |
| 摘 要： | 在机器人足球比赛中,比赛过程对抗性激烈,需要机器人在运动状态下完成障碍物的躲避,但是当前的多机器人时间配合任务中,对避障的要求往往都是单一的,静态的障碍物,对运动中的同视觉机器人壁障效果不好。为了解决这一问题,提出一种基于多传感器运动信息约束规划的机器人视觉避障技术,采取信号采样技术采集多路机器人信号,采用射线追踪算法和内建的相撞检测机制,对足球机器人实际的不同路状下进行障碍躲避。实验证明该方法具有很好的鲁棒性与有效性。 |
| 关 键 词： | 机器人避障 超声波 射线追踪算法 |
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