| 基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统设计 |
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| 引用本文： | 包震洲,钱泱,周卫杰,卢伟军,吕延春,方强,邵广俊.基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统设计[J].科技通报,2019,35(12):75-81. |
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| 作者姓名： | 包震洲 钱泱 周卫杰 卢伟军 吕延春 方强 邵广俊 |
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| 作者单位： | 国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂,浙江丽水323000;国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂,浙江丽水323000;武汉大学机械与动力学院,武汉430072 |
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| 基金项目： | 国网浙江省电力公司科研项目 |
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| 摘 要： | 传统基于神经网络反步法的智能机器人路径跟踪控制系统,缺乏对机器人空间信息的查询和解决过程,导致跟踪效果差、系统响应时间长。设计基于GIS的智能机器人动态路径跟踪控制系统,系统采用GPS雷达传感器计算障碍物距离,实现智能机器人对障碍物的测量和定位;通过核心部件是MAX706电路芯片的监控电路,确保系统进行动态路径跟踪监控过程的顺利进行。系统软件部分运用GIS地理信息软件建立GIS空间数据库,将数据库中的数据转化为地理图像展现出来,根据图像结果对智能机器人的地理信息进行查询和解析;给出智能机器人动态路径跟踪流程,运用Dijistra算法计算起点到任何点的最短跟踪路径,实现智能机器人动态路径跟踪。实验结果表明,所设计的系统能够选择最优跟踪路径到达目的地,测量最大误差小于5%,角速度波动幅度是0. 1 s。
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| 关 键 词： | GIS 智能机器人 动态路径 跟踪控制 传感器 数据库 |
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