| 基于改进粒子滤波的SLAM算法研究 |
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| 引用本文： | 孙昊,周阳,李丽娜.基于改进粒子滤波的SLAM算法研究[J].辽宁科技学院学报,2021,23(3):1-3. |
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| 作者姓名： | 孙昊 周阳 李丽娜 |
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| 作者单位： | 辽宁大学 物理学院,辽宁 沈阳110036 |
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| 摘 要： | 基于粒子滤波器同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,Slam)证明移动机器的根据周围环境自我定位在理论上可行,但存在着两个不足之处:一是运算过程中涉及到矩阵求逆,粒子数越多计算量指数倍增大;二是不可以频繁的采样.文章针对粒子滤波理论这两处缺陷,引入GMapping算法,提出了有效的解决办法:(1)改善粒子采样选择;(2)改进选择性重采样.实验验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | 粒子滤波器 同时定位与地图构建 GMapping |
Research on SLAM Algorithm based on Particle Filter |
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| SUN Hao,ZHOU Yang,LI Li-na.Research on SLAM Algorithm based on Particle Filter[J].Journal of Liaoning Institute of Science and Technology,2021,23(3):1-3. |
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| Authors: | SUN Hao ZHOU Yang LI Li-na |
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