| 基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统设计 |
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| 引用本文： | 瑚琦,雷航,夏志迁,汪敏.基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统设计[J].教育技术导刊,2018,17(8):61-64. |
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| 作者姓名： | 瑚琦 雷航 夏志迁 汪敏 |
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| 作者单位： | 上海理工大学 光电信息与计算机工程学院，上海 200093 |
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| 摘 要： | 设计一种基于WiFi远程控制的智能监控机器人系统，包括硬件系统、软件系统以及控制算法。机械结构利用SolidWorks建模，通过3D打印成型|硬件电路采用模块化设计思想，以STM32F407VGT6微控制器为控制核心，外围分布各功能模块|软件系统由下位机的μC/OS II嵌入式实时操作系统协同处理多任务，通过TCP/IP协议与上位机的手机端APP控制平台，以及PC机控制平台进行数据传输与交互。机器人控制遵循ZMP算法，通过对上位机指令的预执行及姿态解算使机器人稳定运动。应用实践表明，机器人组装方便、结构稳固，实现机器人与终端设备的视频、指令同时传输，在其行走、跟踪以及循迹过程中能保持稳定。系统设计方法可靠、切合实际，控制平台稳定、易用性强。
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| 关 键 词： | 智能机器人 WiFi 视频传输 图像识别 ZMP 路径规划 |
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