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文章主要阐述了基于人体运动相似性的仿人机器人动作规划系统的基本组成。首先,定义了异构形态下的相似性运动特点;其次,以卡耐基梅隆大学和哈尔滨工业大学的人体运动捕获系统为例,分析了人体运动捕获系统的特点;再次,分析了仿人机器人运动稳定性ZMP（Zero moment point）约束;最后阐述了仿人机器人实验平台。 相似文献
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周德卿 《扬州职业大学学报》2007,11(2):19-23
基于PMAC可编程多轴运动控制技术,利用多轴运动控制卡与函数库、VB或VC语言编制运动轨迹等技术,设计了在PC机控制下,驱动2轴或更多轴的步进电机与交流数字伺服电机,按照编程预定的运动轨迹及运动参数作伺服运动的控制系统.该系统可完成直线、圆弧等任意轨迹的插补运动,给出的硬件与软件设计方法也可用于机器人、雕刻机及专用数控机床的开发. 相似文献
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抛体运动演示实验 ,通常以小钢球作为抛体 ,实验现象一闪而过 ,无法直接观测小球运动轨迹 .虽然可用描点法绘出小球运动轨迹 ,但其操作十分繁琐 ,课时效率低下 ,也极易分散学生注意力 ,实施效果很不理想 .为此 ,笔者制作了如图 1所示的抛体运动轨迹测控仪 .图 1 抛体运动轨迹测控仪示意图该仪器用有色液体 (可视为由无数多个连续的液珠构成 )代替小钢球作为抛体 ,通过改变气仓压强、抛射高度及抛射角度 ,可简捷地控制液体抛射速度和运动径迹 ,演示抛射速度、抛射高度及抛射角度对抛体运动轨迹的制约关系 ;若有电吹风垂直板面沿液径方向快速… 相似文献
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物体怎样运动（包括运动性质和运动轨迹），取决于它所受的合力和初始条件。牛顿运动定律提示了力和运动的关系。关系如下： 相似文献
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郑明辉 《福建工程学院学报》2009,7(1)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机器人系统的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的惯性参数呈线性函数关系的、欠驱动形式的系统动力学方程.以此为基础,设计了系统参数未知情况下,由本体姿态期望运动及机械臂末端抓手惯性空间期望运动轨迹产生机械臂关节铰期望角速度、角加速度的自适应控制算法,该控制方案的优点在于,不需要反馈、测量漂浮基的位置、移动速度及移动加速度. 相似文献
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《实验技术与管理》2016,(8)
利用磁悬浮技术和单片机技术相结合设计了模拟微重力环境的简易装置系统,该系统可实现对液体中"气包"位置的调控、显示跟踪其运动轨迹以及测量其大小等功能,主要包括运动控制、轨迹追踪以及测量分析三大模块。运动控制模块通过单片机控制机械滑台运动,调节电源电流、改变电磁力大小实现对"气包"运动悬浮控制;轨迹追踪模块和测量模块是由容器四壁各放置多个激光接收对管和收发模块构成,通过"气包"在运动过程中遮挡激光,引起配套的激光接收管电平变化,利用光电转换技术转化为"气包"运动的坐标值,从而实现"气包"位置的跟踪和直径的测量。本设计思路新颖,成本低廉,操作简单,为模拟微重力环境简易装置提供了一定实验设计思路。 相似文献
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在匀强电场中,不考虑重力作用时,带电粒子受到大小恒定、方向不变的电场力作用,粒子的运动情形与重力场中物体只受重力作用时的运动情形类似——初始速度与电场方向不共线时,运动轨迹为抛物线,抛物线的开口方向朝向带电粒子的受力方向。由于所有抛物线都是相似图形,所以,当带电粒子在相邻不同电场中运动时,粒子的运动轨迹会＂表现＂出一定的周期性变化规律。看其中的一个例子。图1例题。 相似文献
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现行全日制普通高级中学教科书(必修)物理第二册第五章第四节"研究平抛运动"有一探究实验,教材的做法是利用纸卡片或铅笔尖来确定小球平抛运动轨迹的各点位置,而这需要经过多次调试才能确定一个点的位置,操作复杂且所需时间长;用手放球,小球每次下落的高度和初速度都不一致,导致实验效果不精确. 相似文献
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非完整轮式移动机器人运动控制系统的设计与实现 总被引：2，自引：0，他引：2
通过对非完整轮式移动机器人运动学模型的分析，以Elmo HARmonica伺服驱动控制器为核心，设计了轮式移动机器人的运动控制系统。基于Visual C 和OpenGL平台开发了轮式移动机器人轨迹跟踪仿真系统，并进行了轨迹跟踪的仿真试验，取得了满意的控制效果。实验结果表明了运动控制系统设计的有效性。 相似文献
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基于虚拟现实技术开发软件对反恐排爆机器人虚拟实验系统进行功能开发,该系统应用于反恐排爆机器人教学,建立D-H机械臂坐标系,实现反恐排爆机器人结构认知、装配操作、工作空间、关节运动控制,实现人机交互,利用D-H参数法建立反恐排爆机器人运动学模型,进行了正、逆运动学求解及轨迹规划。系统有着较好的沉浸性与交互性,能够完成反恐排爆机器人的虚拟实践教学。 相似文献
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何春燕 《常熟理工学院学报》2000,14(4):85-89
对于码垛机器人,轨迹规划的核心是控制曲线的选取和其算法的实现,其轨迹规划是有的束非线性形的复杂问题,本文根据求得的逆运动学解,用ＭＡＴＬＡＢ软件对轨迹规划进行编程,得出了关节变量的运动曲线,为以后的伺服控制提供了依据。 相似文献
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卓书芳 《辽宁科技学院学报》2017,19(1)
随着科学技术的不断进步,与机器人有关的技术也得到飞速发展,专家和学者关注的焦点也转移到机器人视觉技术方面,从而让机器人也拥有和人眼相似的使用功能.文章研究了基于机器视觉的工业机器人分拣系统,该系统主要包括机器人本体及工件平台、机器视觉和运动控制三大模块,对它们的结构分别进行了设计;最后重点分析了分拣系统中应用的关键技术. 相似文献
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以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
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为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性. 相似文献
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研究列车环境下送餐机器人路径规划与软件控制方案,为更好地满足实际需求,提出一种改进的蚁群算法,以加快收敛速度、缩短路径长度及减少转弯次数。实验中根据当前环境构建栅格图,通过编写的路径规划程序计算起始位置到目标位置的路径,完成当前环境下的路径规划。上位机软件平台采用C#语言编写,主要包括运动控制、订单管理、通讯传输等功能。实验结果表明,与基本蚁群算法相比,改进蚁群算法具有更好的规划效果,上位机软件平台与下位机可以实现有效的数据交换,并实现对送餐机器人的运动控制及系统管理等功能。 相似文献
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A closed-chain robot has several advantages over an open-chain robot, such as high mechanical rigidity, high payload, high precision. Accurate trajectory control of a robot is essential in practical use. This paper presents an adaptive proportional integral differential (PID) control algorithm based on radial basis function (RBF) neural network for trajectory tracking of a two-degree-of-freedom (2-DOF) closed-chain robot. In this scheme, an RBF neural network is used to approximate the unknown nonlinear dynamics of the robot, at the same time, the PID parameters can be adjusted online and the high precision can be obtained. Simulation results show that the control algorithm accurately tracks a 2-DOF closed-chain robot trajectories. The results also indicate that the system robustness and tracking performance are superior to the classic PID method. 相似文献