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受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种面向位控操作机器人臂的阻抗力控制策略．利用在线力反馈数据对未知约束环境的形状进行估计以获得接触点处的环境切矢和法矢，根据该切矢和法矢实时生成目标阻抗模型的虚拟参考运动轨迹，在力误差信号的驱动下由目标阻抗模型产生机器人的指令运动轨迹，通过跟踪该指令运动轨迹机器人臂能够保持和未知约束环境的接触跟踪并将力误差限制在可接受的范围之内，力误差信号的动态行为与目标阻抗模型一致．为了验证控制策略的未知约束环境跟踪能力和力控制能力，以一个三杆平面机器人为例进行了计算机仿真，并在Adept-3精密装配机器人上进行了玻璃灯泡表面恒力跟踪的实验研究，仿真和实验结果表明中提出的策略具有很好的未知表面跟踪和力控制能力． 相似文献
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基于"广茂达"吸尘机器人,提出了一种比赛策略。从"上平台前"、"在平台上"、"下平台后"三个运动阶段来阐述机器人行动路线及策略设计。该策略驱动的机器人最终获得了2011第四届江苏省大学生机器人大赛家用吸尘组一等奖。 相似文献
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王罡 《赤峰学院学报(自然科学版)》2010,26(9):34-37
随着RoboCup仿真足球3D的机器人模型由球形向人形的转变．现阶段很多队伍的研究工作都主要是对机器人基本动作的实现,而机器人的平衡控制则是执行其他动作的前提．我们通过对机器人足部的反作用力感知器FRP（ForceResistance Perceptor）的感知信息的量与质两方面的综合分析,就可以知道当前机器人的平衡状态,从而及时执行新的动作或做出矫正的策略． 相似文献
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<正>编程机器人社团活动是新华小学科技精品课程的分支，经过5年沉淀，已成为学校科技教育的主阵地。编程机器人社团活动以互竞运动为核心实施课堂教学，引领学生在互竞游戏中感悟编程操控的魅力，在团队配合中学习协同作战的策略，在作品制作中提升创新思维和实践能力。笔者以“机器人足球赛”教学为例，介绍编程机器人社团活动的实施策略。 相似文献
5.
介绍了一种学生实训运货机器人的设计方案．该机器人的机械结构由底盘行进机构和机械手构成。其底盘行进机构采用四轮对称排列结构形式,两后轮作为驱动轮,分别由不同电机驱动．机械手能完成货物的抓取、提升、释放等多种动作．该机器人以单片机为控制核心、采用PD巡线控制算法进行巡线运行．整个系统具有制作成本低、设计简捷、易于学生动手制作等特点． 相似文献
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《中学物理教学参考》2006,35(11):27-27
全国首个中国菜肴烹饪机器人在深圳诞生．不管是鲁菜、淮扬菜、川菜还是粤菜，只要给机器人放入特制的菜料，按一个键，几分钟后，一道热气腾腾的菜肴就上桌了．这种智能型的中国菜肴烹饪机器人在全球也属首创． 相似文献
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以多体系统理论为基础，探讨机器人系统动力学的几何意义，分析现有算法中的误差累积现象及产生“能量耗散”的原因，讨论动力学方程系数间的相互关系，并建立机器人系统动力学的正则方程．采用辛格式积分消除了动力学计算的误差累积，提高了计算精度．以平面关节机器人为例，进行了数值分析与计算． 相似文献
8.
王木水 《宁波大学学报(教育科学版)》2004,26(4):56-59
该研究选取了578名中学教师作为研究对象，通过访谈，并参考相关量表，编制了《中学教师教学策略量表》。该量表共66个项目，分为三个维度：课前策略、课中策略及课后策略。经检验，该量表一致性信度为0．9209，分半信度为0．848，内容效度也比较理想。 相似文献
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随着科学技术发展，机器人技术也得到了巨大的进步，当前机器人已经在工业、农业及日常生活中都得到了广泛的应用.针对商场、宾馆等场所的应用需求，设计了一种迎宾机器人的控制电路，该控制电路由开关电源电路、人员进出判别电路、语言控制模块电路、机器人动作控制电路等组成.通过该电路，机器人能够自动识别顾客的进出方向，并作出相应的迎送... 相似文献
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为了提高机器人足球守门员的防守成功率,在分析传统策略不足的基础上,提出了一种具有更高智能度的守门员防守算法,该算法具有策略全面、不同策略间转换平稳的特点。仿真实验结果表明,采用此算法的守门员能有效地减少比赛失球。 相似文献
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针对一类金融混沌系统,分析它的动力学性质,提出一种降维控制的策略,通过控制部分变量达到控制整个系统的目的,不仅可将金融系统由混沌状态控制到均衡点,而且,可将混沌状态控制到任意点,有效地降低了控制成本,为政府及时采取适当可行的经济政策和调整力度提供了一定的参考依据.这种方法也可以用来实现一般的金融混沌系统的均衡点控制 相似文献
12.
介绍了使用新型数控实验装置—NC嵌入PC式交流伺服数控系统完成的专业课程设计实例,该实验装置的控制手段和控制策略先进。课程设计内容软、硬件兼顾,系统性好。通过这一集中性实践环节的训练,提高了学生的设计和分析问题的能力。 相似文献
13.
INTRODUCTIONChaoticmotionisacomplexnonlinearmo tion ,whoseorbitstrajectoryinthephaseplaneisverycomplexbutnotstochastic.Chaosplaysanimportantroleindynamicalsystemsandisap pliedinmanyfieldssuchasphysics ,chemistry,economics,andsoon (Heetal.,2 0 0 2 ;Tongeta… 相似文献
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LIU Feng-lin WU Hui-guo LIU Qi-kun QIN Ren-chao 《重庆大学学报(英文版)》2006,5(1):16-18
1 Introduction The initiating explosive device is a component or device filled with powder, which releases abundant energy in burning or exploding upon a small environmental strike and is applied to igniting, detonating or special application device. It is widely used in aerospace, motor, mining or weapon systems, etc. The powder is the energy source of initiating explosive device, which includes detonating powder, high explosive black powder, etc. Powder compaction is one of the most crucial … 相似文献
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提出一种混合控帝了方法，把PI控制与滑模变结构控制（SMVSC）相结合用于Boost变换器．当输出偏差较大时（大于阈值）采用SMVSC．而在输出偏差较小时（小于阈值）采用PI控制。这种方法可使系统在偏差较大时具有SMVSC的快速性和鲁棒性，在偏差较小时由于不会出现积分饱和使PI控制器发挥作用而消除了滑模面附近的高频抖动及滑动模态误差。 相似文献
16.
通过神经网络和模糊控制技术的结合,实现了模糊神经网络控制器FNNC和神经网络预测器NNP的结构设计。该设计可以提高压缩机的控制精度,加强控制系统的适应性,实现压缩机的智能化。 相似文献
17.
针对异步电动机直接转矩控制（DTC）系统在低速时由于开关频率不稳定而引起转矩脉动较大的缺点，提出了一种预测控制方法。该方法根据转矩和定子磁链的误差来确定应该施加的参考电压矢量，最后利用空间矢量脉宽调制（SVPWM）方法来合成该矢量，这样即保证了逆变器的开关频率恒定，从而大大降低转矩脉动。仿真结果表明，在低速下定子磁链轨迹近似为圆，转矩脉动不明显。 相似文献
18.
The new chaos control method presented in this paper is useful for taking advantage of chaos. Based on sliding mode control
theory, this paper provides a switching manifold controlling strategy of chaotic system, and also gives a kind of adaptive
parameters estimated method to estimate the unknown systems' parameters by which chaotic dynamical system can be synchronized.
Taking the Lorenz system as example, and with the help of this controlling strategy, we can synchronize chaotic systems with
unknown parameters and different initial conditions.
Project supported by Doctoral Subject Research Fund of Ministry of Education of China (1999033512) and Science and Technology
Plan Fund of Zhejiang Province (991110412) 相似文献
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针对传统滑模变结构控制器（SMC）的抖振现象,提出了一种模糊自适应滑模控制方法．该方法采用模糊逻辑系统来逼近传统SMC中不连续的控制信号,以削弱其由于不连续切换引起的抖振．另外,为了补偿实际应用中系统的不确定性,给出了相应的自适应算法,以调节模糊系统的参数,并给出了算法的Lyapunov稳定性证明．最后,通过对一个感应电机位置控制的数值仿真计算,验证了方法的有效性． 相似文献
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This paper presents a semi-active strategy for seismic protection of a benchmark cable-stayed bridge with consideration of multiple-support excitations. In this control strategy, Magnetorheological (MR) dampers are proposed as control devices, a LQG-clipped-optimal control algorithm is employed. An active control strategy, shown in previous researches to perform well at controlling the benchmark bridge when uniform earthquake motion was assumed, is also used in this study to control this benchmark bridge with consideration of multiple-support excitations. The performance of active control system is compared to that of the presented semi-active control strategy. Because the MR fluid damper is a controllable energy- dissipation device that cannot add mechanical energy to the structural system, the proposed control strategy is fail-safe in that bounded-input, bounded-output stability of the controlled structure is guaranteed. The numerical results demonstrated that the performance of the presented control design is nearly the same as that of the active control system; and that the MR dampers can effectively be used to control seismically excited cable-stayed bridges with multiple-support excitations. 相似文献