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本文论述了平面机构中局部自由度的识别和处理、复合铰链的重新定义和计算两个问题，为平面机构自由度的计算和机构的结构分析奠定了基础。 相似文献
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机械原理课程中机构自由度研究的范畴大多是平面机构,本文着重研究空间机构的自由度问题,分析了三维空间中的刚体及其所组成的空间机构自由度的组成和特点,总结归纳空间机构自由度的计算方法,并对一些特殊的机构自由度分析方法进行探讨,在机械原理课程教学中作为相关内容的补充,取得了较好的教学效果。 相似文献
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庄宿涛 《岱宗学刊(泰安教育学院学报)》1998,(4)
平面机构自由度就是机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目.平面机构自由度的计算对于分析机构的运动特性,设计新机构有着重要意义. 一、平面机构自由度计算公式及其应用 相似文献
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本文对ｎ自由度机器人机构引用“广义杆”进行动力学仿真，在解决满足最小控制力优化问题中引入Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子，仿真过程避免奇异值分解（ＳＶＤ）．此法违推性强、计算时间短，对处理单自由度铰连接的机器人机构具有普遍意义． 相似文献
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自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点。对3-DOF（RRS型）仿生关节并联机构进行结构原理设计，建立机构位移方程，设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析。 相似文献
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提出了一种新型的2自由度并联腿机构模型,即2-UPS+U并联腿机构。与多自由度并联机器人相比,该并联腿机构具有结构简单、紧凑、承载能力大、累计误差小、造价低、无冗余约束等优点,在工业设计制造生产及其相关领域内具有广阔的应用前景。利用高等机构学对该并联腿机构进行了自由度分析、运动学分析和工作空间分析,为后期并联腿机构的运动规划以及控制奠定了理论基础。 相似文献
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申永胜 《现代远程教育研究》1995,(2)
机械原理是机械类的一门重要课程。这里对这门课的教学重点及学习方法作一简要介绍,以方便同学们学习.一、课程教学重点第一章机构的结构分析1.熟练掌握机构运动简图的绘制方法和步骤。机构运行简图是同学们将来进行机构分析和设计时经常用到的内容,也是机械类毕业生的一个基本功,必须牢固掌握。这里最重要的一点,是要学会根据组成运动副的两构件之间相对运动的性质来确定运动副的类型。同学们应根据课堂讲授的内容,结合习题和课后的实验反复练习。2.熟练掌握机构自由度的计算公式,特别是在有复合铰链、局部自由度和虚约束存在的情况下,如何正确计算机构的自由度。这里关键的一点是要掌握复合铰链,局部自由度和虚约束出现的场合以及在利用自由度 相似文献
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王晓军 《赤峰学院学报(自然科学版)》2010,26(2):164-165
通过对由移动副组成的带传动、链传动这类特殊机构的自由度计算的分析,总结出平面机构自由度计算公式在不同的情况下要作具体分析,给出了它在带传动、链传动中的具体应用． 相似文献
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混合驱动可控机构的研究进展 总被引：3，自引：0，他引：3
混合驱动机构的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源，两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动。常规电机为系统提供主要动力，伺服电机起运动调节作用。对近几年来混合驱动可控机构的研究进展进行了评述。 相似文献
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混合驱动机构是一种柔性机械系统，它通过一个定转速主电机和一个可控电机共同驱动一个二自由度机构，这个机构可以实现变规律的运动输出。现从逆运动学角度对其轨迹特性进行探讨，说明混合驱动机构的“逆运动学运动参数条件”和“逆运动学几何约束条件”是影响轨迹输出的主要因素。 相似文献
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文章介绍了一种伸缩杆-水平滑块式三自由度并联机器人机构，根据该机构的结构建立了其运动学方程导出其雅可比矩阵，并对该机构的静力学方程进行了推导。该机器人机构运动学方程正、逆解均具有显式解；其雅可比矩阵在工作空间内不存在奇异点；具有三个平动方向的运动自由度，是一种具有实用价值的机器人机构。 相似文献
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申永胜 《现代远程教育研究》1996,(2)
第一章机构的结构分析教学重点和难点机构运动简图绘制。机构运动简图的绘制是本章的重点之一,也是机械类学生必须掌握的基本功。同学们应结合电视教学中的实例,熟练掌握机构运动简图绘制的方法和步骤。在此基础上,应能读懂教材中各种机构的简图。机构自由度计算。平面运动链的自由度计算是本章的重点内容,熟练运用教材中的公式(1-1)来计算一般的平面运动链的自由度数,对大多数同学来说并 相似文献
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自由度仿生关节并联机构具有结构紧凑、承载能力大和易于实现的特点.对3-DOF(RRS型)仿生关节并联机构进行结构原理设计,建立机构位移方程,设计仿生关节机构的结构参数并对其结论作出分析. 相似文献
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为了增强教学机械手的示教效果,采用了5自由度搬运机械手作为教学对象,对5自由度搬运机械手的机械机构及电气控制系统进行了创新设计。结果表明:5自由度搬运机械手能够准确地定位、抓取、连续工作,工作方式可控,能够很好地应用于高等职业教育实践教学领域,并且还可以进行功能的扩展,实现更复杂的工作任务。 相似文献
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郭宇光 《教育前沿(综合版)》2015,(2)
现有的机械式工程机械产品,如传统单自由度机械式挖掘机,具有坚固耐用的优点,但输出不够灵活;液压式挖掘机可实现柔性化的输出,但又存在液压系统零部件加工装配要求高、寿命不长、漏油等缺陷。这是工程机械领域一个长期未能取得突破的棘手难题。多自由度可控机构因其具有输出柔性化、刚度髙、惯量低、承载能力强、动力学性能好等特点,得到了广泛的关注。但有关研究成果还不够系统,特别是可供工程实际应用的机构构型依然很少。针对这些问题,本章首先以广泛应用的液压挖掘机和装载机各自工作原理为依据和出发点,运用工作机理的行为表达方法,将工作机理转化为工艺动作过程,进而结合可控机构、变胞机构以及并联机构等相关研究成果,综合运用基于螺旋理论的约束综合法和构型演化法等机构创新设计理论和方法,在功能分析的基础上完成了挖掘机、装载机执行机构的概念设计,获得了一批新型多自由度可控机构式挖掘机、装载机,以及具有变胞功能的可控机构式装载机等构型,为这类机构的应用提供了一定的参考。 相似文献
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混合驱动机构的基本思想是采用常规电机和伺服电机作为其动力源,两种类型的输入运动通过一个多自由度机构合成后产生所需要的输出运动.常规电机为系统提供主要动力,伺服电机起运动调节作用.对近几年来混合驱动可控机构的研究进展进行了评述. 相似文献