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移动式机器人的导航主要面临两大问题,即机器人定位和路径规划。该文对于现有的两种路径规划方法,即全局路径规划方法和局部路径规划方法进行了探讨,提出在未知环境模式下适宜采用局部路径规划方法。通过慧鱼寻光避障机器人在未知环境下的实验,结果表明局部路径规划方法更好地解决了机器人的移动问题。 相似文献
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移动机器人在工业生产和社会生活中逐步得到应用。路径规划是移动机器人完成其任务的前提和基础,也是机器人导航的核心技术。针对移动机器人在现有局部路径规划中无法自适应复杂环境、规划路径不合理等问题,提出基于权值自适应的局部路径规划方法。利用传感器信息自动获取合理的目标函数权值,实现具有较高实时性、安全性和鲁棒性的局部路径规划。实验结果表明,改进的动态窗口法能有效自适应复杂环境,规划的路径安全、合理、平滑,算法效率明显提升,计算量和迭代次数明显减少,总运行时间缩短20%以上。 相似文献
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近年来,移动机器人路径规划作为机器人自主导航领域的一个重要问题而备受关注,针对传统ACA有易陷入局部最优,以及现阶段在很多机器人路径规划中易被忽略的出现过于尖锐拐点的问题,提出一种改进蚁群算法(ACA-ES)应用于移动机器人路径规划。首先,针对ACA易陷入早熟的问题,引入精英策略,目的是给每次循环结束后找出的最优解增加额外信息素,提高算法收敛速度;其次,为了不使机器人在路径尖峰处失去平衡,引入基于中心点的平滑方法,提高路径平滑性。在栅格环境下进行仿真,得到一条平滑路径,且路径长度比原来缩短了5.90%,证明了该改进算法的有效性和可行性。 相似文献
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利用人工势场法对机器人在特定环境中进行路径规划,并针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,引入沿墙走行为,运用改进的人工势场法有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题,仿真结果表明所用方法的有效性。 相似文献
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基于差分进化算法的时间最优路径规划 总被引：2，自引：0，他引：2
冯旭 《海南师范学院学报》2005,18(3):214-217
提出了一种利用差分进化算法进行机器人路径规划的方法,在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参数进行个体成员的矢量合成,生成的初始路径点集经过提练处理极大提高机器人移动速度;仿真结果表明该方法可以解决大范围、多障碍环境的机器人路径规划问题. 相似文献
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崔瑾娟 《洛阳师范学院学报》2013,32(2):35-36,42
静态环境中的移动机器人全局路径规划是路径规划中的一个重要问题,本文采用遗传算法遗传算法解决移动机器人的路径规划.该方法首先采用栅格法环境建模,采用遗传算法规划机器人路径,最后用MAT-LAB来实现算法,仿真后,观察路径,得出最终结果. 相似文献
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为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的cartographer算法实现环境地图构建与机器人位姿估计,采用A*算法作为全局路径规划算法,同时利用基于g2o优化的TEB算法实现环境突变时的局部路径规划。实验结果表明,基于图优化的cartographer算法建图效果优于常见的基于粒子滤波的Gmapping算法。基于g2o优化的TEB算法可避免动态窗口算法在局部路径规划中机器人被挟持的情况,提升智能机器人地图构建和路径规划的准确性。 相似文献
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提出了一种矩形分解的环境建模方法．该方法模型用环境分解出的节点及节点之间的连接关系网络来表示．环境建模首先将环境分解为正方形区域,区域中心点代表该区域位置．在邻近区域有障碍物情况下,扩大正方形边长形成矩形区域,有利于提高局部遍历效率．在这种环境建模思想下,提出了一种包含局部和全局2层结构路径规划下的机器人遍历方法．在全局路径规划中子区域之间的探索采用了基于知识规则的方法,定义了决定局部子区域向周围区域移动的一维优先权数组,该数组综合表征了本区域与相邻区域的遍历情况、连通关系和用户定义优先权级别．局部子区域根据环境形状采用模版匹配法实现遍历．仿真实验结果说明,该方法简单、高效,并适合解决复杂二维环境遍历问题． 相似文献
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Neural network and genetic algorithm based global path planning in a static environment 总被引：3，自引：0，他引：3
INTRODUCTION The path planning problem of a mobile robot is to find a safe and efficient path for the robot, given a start location, a goal location and a set of obstacles distributed in a workspace. The robot can go from the start location to the goal location without colliding with any obstacle along the path. In addition to the fundamental problem, we also try to find a way to optimize the plan, say to minimize the time required or distance traveled (Wu et al., 1996; Sadati and Ta-he… 相似文献
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许宁 《常熟理工学院学报》2020,(2):79-86
运用求最短路的Dijkstra算法、最小支撑树的破圈法等思想,结合统筹图的特征,给出求统筹图关键线路的两种图上作业法:统筹图的Dijkstra标记法和破圈法. 相似文献
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分析了人工势场模型存在的两个问题:目标不可到达问题和由于局部最优解的存在而产生的死锁问题。在人工势场路径规划的基础上,提出了基于免疫算法和人工势场法的最优路径规划方法。通过仿真算例验证了该模型的有效性。 相似文献
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路径规划算法研究是自动泊车系统中最常见的问题之一。为解决平行泊车场景下,车辆泊车入位较难的问题,采用反向推导法,理论分析泊车过程并推导了路径规划函数公式,在确定泊车起点后,能够安全引导车辆进入泊车位。首先建立车辆模型,在确定碰撞约束和最优目标函数后,推导了车辆三阶段单向行驶泊车路径;然后针对单向泊车路径规划中要求车位长度较长的问题,提出四阶段行驶路径规划方法;最后,根据实际车辆及车位信息,利用Matlab软件与实验车平台,分别验证了该路径规划方法的有效性。实验结果表明,采用双向四阶段泊车方式相比单向三阶段泊车方式,对车位长度的要求缩短了0.26m。 相似文献
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设计一种专门适用于路径规划的改进蚁群算法,利用图论中的加权图的方法来表示交通网络,通过对蚁群算法加以改进,从距离和时间两个方面来综合考虑最优路径标准.而非传统的仅从距离角度来考虑.结果表明：改进的算法在距离和时间综合方面比传统的方法更优化.为实际车载导航系统中最优路径规划问题的解决提供了一种新方法. 相似文献
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A weighted time-based global hierarchical path planning method is proposed to obtain the global optimal path from the starting point to the destination with time optimal control. First, the grid- or graph-based modeling is performed and the environment is divided into a set of grids or nodes. Then two time-based features of time interval and time cost are presented. The time intervals for each grid are built, during each interval the condition of the grid remains stable, and a time cost of passing through the grid is defined and assigned to each interval. Furthermore, the weight is introduced for taking both time and distance into consideration, and thus a sequence ofmultiscale paths with total time cost can be achieved. Experimental results show that the proposed method can handle the complex dynamic environment, obtain the global time optimal path and has the potential to be applied to the autonomous robot naviga- tion and traffic environment. 相似文献
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鉴于工程实践中项目的不确定性状态,以梯形模糊数的等效参数形式表达项目各项活动的持续时间,开展基于改进的模糊关键路径法(FCPM)的施工动态规划研究。有机整合向量的范数相似度和方向相似度,提出了向量集成相似度排序算法,有效地解决了关键路径识别中梯形模糊数的排序问题;采用修正的模糊减运算标准算法成功消除了模糊时间参数计算过程中的不可行解问题,并实现了对模糊状态下项目网络关键路径动态变化轨迹的刻画。实证分析证明,改进的FCPM求解施工动态规划问题具有合理性和有效性。 相似文献