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混沌是非线性系统的固有现象,电力系统是典型的非线性系统。针对周期性负荷扰动下电力系统中出现的混沌,提出了一种模糊滑模控制方法,设计了模糊滑模控制器,从理论上证明了控制器可以快速到达切换面。在该控制器的作用下使系统输出渐进跟踪参考轨迹,用模糊控制规则来抑制常规滑模控制器中的高频抖振。仿真结果表明,所设计的模糊滑模控制器能够有效抑制电力系统的混沌振荡。 相似文献
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针对非线性,不确定性的一级倒立摆系统,本文提出了基于切换模糊化的自适应模糊滑模控制器,通过自适应模糊控制方法,将滑模控制器中的切换项进行模糊逼近,可将切换项连续化,削弱了滑模控制的抖振现象。仿真结果证明,本控制系统有较强的鲁棒性和自适应跟踪能力。 相似文献
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欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。 相似文献
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针对永磁同步电机电流滑模控制过程中系统抖振剧烈,提出了一种新型的电流滑模控制方法。通过对电机转速和负载转矩进行观测,利用观测负载扰动误差变化对切换增益做适当调整,从而使切换增益能够随着观测误差的不断减小而减小,并最终收敛到零。仿真和实验结果表明,所设计的负载滑模观测方法能够在保证系统鲁棒性的同时,能够明显削弱系统抖振现象。 相似文献
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四轮全向机器人是一个复杂的四维冗余系统,其轨迹跟踪控制性能极易受到模型不确定性及外界干扰的影响。针对这一问题,本文提出一种基于动力学模型的四轮全向机器人滑模轨迹跟踪控制方法。首先,通过输入变换将复杂的四维冗余机器人系统模型转化为三维模型,然后针对模型不确定性及外界扰动,采用滑模控制算法进行轨迹跟踪控制。仿真结果表明,该方法能够有效抑制外界干扰,同时降低模型不确定性的影响,机器人能够很好地跟踪期望轨迹,跟踪速度快,跟踪精度高。 相似文献
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针对视觉板球跟踪控制问题,基于线性化动力学模型,研究了基于滑模变结构控制技术的视觉板球跟踪控制。首先,根据板球系统的物理模型,推导了视觉板球的动力学模型,在小角度假设下,对建立的动力学模型进行了线性化,并建立了系统的状态空间模型。其次,针对建立的状态空间模型,通过设计线性滑模面,结合新型非线性滑模趋近律,设计了视觉板球滑模控制律,并基于Lyapunov稳定性理论,对设计的滑模控制律进行了稳定性证明。最后,将设计的控制律代入建立的状态空间模型进行仿真验证,同时与现有的控制方法(极点配置与LQR)进行对比仿真。仿真结果表明,设计的滑模控制律渐近稳定,并且具有良好的控制精度与系统收敛速度,稳定精度高,可实现视觉板球位置跟踪控制。 相似文献
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本文针对传统滑模变结构控制中存在的三个常见问题,即稳态误差问题、到达阶段的鲁棒性问题以及系统的未知不确定性问题,提出了一种基于等效控制的模糊滑模的控制器设计方法。其中模糊控制器的控制律为等效控制,等效控制将系统状态保持在滑模面上。最后,在一种实际私服系统中应用本控制方法,通过仿真验证得出该方法有效削弱了抖振,系统鲁棒性得到提高。 相似文献
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正提出利用backstepping控制法解决欠驱动无人船的轨迹跟踪问题,首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再介绍了backstepping控制法的基本概念;然后设计出运动学轨迹跟踪控制律,再利用设计出的运动学控制律设计出动力学轨迹跟踪控制律;最后对设计出的控制律进行仿真并和PID控制法进行对比,仿真结果表明该方法可以有效的跟踪指定轨迹。 相似文献
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离散时间不确定系统滑模控制，其常规方法是利用不确定性的界设计控制律，往往造成结论的保守和抖振的加剧．为了克服这一缺点，采用预估 步长修正的方法设计离散不确定系统变结构控制律．仿真表明该方法对离散不确定性有良好的控制效果和鲁棒性，且保守性小。 相似文献
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为了提高永磁同步电机的控制性能,避免电机参数的时变性以及外部负载变化对系统的影响,提出了一种自适应反步滑模的永磁同步电机速度跟踪控制方法。对定子电阻、转子磁链和负载转矩进行实时估计,在保证系统稳定性的前提下,推导出了控制律和参数自适应律,从而实现电机转速的非线性控制。为了消除速度跟踪的残留误差,在系统输入端引入了电机转速误差积分项。最后通过仿真证明了本文所提方法的有效性和正确性。 相似文献
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为了提高传统滑模观测器的动态响应速度以及鲁棒性,减小抖振现象,提出了一种永磁同步电机二阶非奇异终端滑模观测器。在传统的非线性滑模面的基础上,引入了一种新的非奇异终端滑模面,从而构造了一种新的二阶非奇异终端滑模观测器,并利用李雅普诺夫定理证明了所设计观测器的稳定性,并据此得到了二阶非奇异滑模观测器中控制变量的自适应取值方法。最后的仿真和实验说明,所设计的新型观测器能够有效克服滑模抖振现象,并提高了电机转速的动态响应性。 相似文献
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为了提高光电转台伺服系统的跟踪性能,本文提出了一种基于非线性观测器的滑模控制方法。使用设计的非线性观测器对干扰因素进行观测,并通过设计滑模控制器保证系统的稳定性。仿真结果表明,基于本文所设计非线性观测器的滑模控制器能有效抑制扰动因素对系统的影响,设计的滑模控制器具有较好的控制性能,提高伺服系统的跟踪性能。 相似文献
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随着经济的迅速发展以及科学技术水平的不断提高,我国的化工行业取得了较大程度上的发展,为我国国民经济的发展以及人民生活水平的提高做出重要贡献。而在化工行业发展的过程中,一些新科学新技术踊跃出来,其中较为典型的就是自适应模糊滑模控制技术。这一技术能够对多变量、非线性以及非最小相位系统的复杂化工程进行有效的处理,该方法针对滑模控制鲁棒性好但存在抖振的问题,采用模糊控制柔化控制信号,而与滑模控制的结合可以充分利用系统信息,简化模糊控制。本文就针对自适应模糊滑模控制在化工过程中的应用进行研究与分析。 相似文献
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为了提高轮式机器人控制精度,提出了一种新型的机器人速度控制方法。设计了一种基于大脑情感学习的速度误差自适应调节器,通过计算大脑情感数学模型内部节点权值的在线学习,对控制器中的参数进行自适应调整,从而实现机器人各轮子速度的自适应补偿。仿真结果表明,该速度控制算法速度跟踪响应更快,跟踪精度更高。 相似文献