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针对并联柔索驱动机器人力场模拟应用场景下驱动单元的力伺服控制系统设计,基于Links半物理仿真环境,运用Matlab System Identification工具箱,对柔索驱动单元系统数学模型进行模型辨识,并对系统的不确定性进行辨识。结果表明,考虑柔索驱动单元的不确定性因素后实际系统模型与理论模型相吻合,且系统理论模型具有较高的可靠性。在可靠的理论模型基础上,对柔索驱动单元进行控制器设计,并验证了模型辨识方法的有效性。基于模型辨识的控制器设计方法可以推广到其他类型系统的模型辨识。 相似文献
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控制系统设计的前提是建立准确的被控系统的数学模型,为了验证理论建模的准确性,设计了基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台。以力伺服控制系统为例:建立柔索驱动系统数学模型;搭建基于d SPACE硬件在环仿真的系统模型辨识平台;最后,利用MATLAB-ident工具箱在离线状态下对系统数学模型进行模型辨识。模型辨识实验结果表明:实际系统和理论模型的频率特性基本吻合,验证了该模型辨识方法的有效性。该平台容易搭建、调试简单、工作稳定,对力伺服系统建模及控制系统设计具有参考价值,同时可推广至其他类型伺服系统的模型辨识。 相似文献
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磁悬浮系统的实验设计 总被引：2，自引：0，他引：2
对磁悬浮系统进行研究,介绍系统的结构组成、性能和功能,给出可模拟实际物理系统的运动方程,设计7种实验方案,给出明确的实验目的和要求。帮助学生掌握单输入/单输出系统、单输入/多输出系统和多输入/多输出系统的特性和控制算法,在实验过程中掌握实验装置的操作方法,加深对所学的PID法、极点配置法、LQR法等典型控制方法的理解,为进一步研究实际的控制系统打下基础。 相似文献
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研究TIG弧堆焊熔深控制方法,在分析TIG焊接特点和实际焊接过程的基础上,设计以熔深的偏差和偏差变化率为输入变量,焊接电流的变化量为输出变量的模糊控制器.并对控制器进行了仿真和实验验证.结果表明,控制器可以在5秒内达到稳定状态,熔深满足实际生产要求,设计的控制系统具有良好的控制效果. 相似文献
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本课题以实验室建设项目为背景.该过程控制综合实验平台是科学研究装置,它可以模拟工业生产过程中的液位、流量等变量,并对这些变量进行控制、测量及观测.该过程控制综合实验平台具有强大的实验功能,能完成一阶及多阶对象、多输入─多输出解耦等实验.本实验平台不仅可以进行常规控制系统算法的研究,而且可以为更复杂的控制系统提供理论算法研究.而本文主要介绍只是其中的一种算法--二输入二输出系统的解耦. 相似文献
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针对电石炉的三相电极电流耦合和PLC的控制特点,提出了一种基于PLC的模糊控制方法,将多变量模糊控制器分解成3个多输入-单输出的模糊控制器.系统硬件由PLC及其输入/输出模块组成,其控制功能由PLC程序实现,并成功应用电石炉控制系统中,实现了电极调节的模糊解耦控制.现场运行数据表明,该控制系统可靠性高,控制效果良好. 相似文献
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对感应电动机基于微分几何解耦控制的硬件系统进行了整体设计,给出了控制系统硬件结构图,并对硬件控制系统的电压空间矢量PWM控制信号的产生和PWM驱动放大与隔离电路分别进行了介绍;实验取得了良好的效果,为感应电机非线性解耦控制提供了硬件设计基础。 相似文献
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分析了MATLAB在自动控制原理课程实验方面的应用,结合MATLAB提供的函数和控制系统分析工具箱,开发了基于MATLAB软件的自动控制原理课程的虚拟实验系统,实现了对控制系统的建模、传统函数的转换、控制系统的时域性能分析和根轨迹分析及频域性能分析、控制系统的校正设计等多种功能。 相似文献
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设计一种基于STC89C52RC单片机的智能帆板控制系统。采用编码器作为角度传感器,通过单片机对辨向电路信号的数据进行处理并实时显示。利用脉宽调制控制技术,通过改变信号的占空比调节风机风速控制角度。运用超声波进行实时测距,根据风机与帆板的距离调整脉宽,步距,使得电机能够迅速准确的驱动帆板达到指定角度。通过实验分析,系统能够实现从0度到60度的帆板角度匀速控制,完成了帆板控制系统的数字输入智能控制,并且能够通过人为设置角度后智能控制程序使得帆板达到要求的角度。 相似文献
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针对特定碳粉燃烧器中设定温区不同温度值难以采用常规控制算法解决的问题,提出了利用燃烧室不同位置测量温度作为输入,碳粉送进机构以及进气量控制为输出,基于多变量控制系统的特点建立了BP神经网络数学模型,利用PID神经网络控制建立系统的解耦模型,以不同热区温度设定值和燃烧器温度值为解耦模型输入参量,将系统解耦模型的输出作为BP神经网络控制系统的输入值,对燃烧过程进行控制,仿真结果表明该方法具有较好的控制特性. 相似文献
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针对直流力矩的闭环调速控制,提出一种渐近调速算法,主要解决调速过程的快速、平稳、精确控制问题.介绍算法,并给出实现这一算法的技术方案.方案以数字信号处理器为核心,与集成马达控制器和锁相倍频测速单元共同组成闭环随动控制系统.给出驱动控制通道设计和速度反馈通道设计,并对测速单元的测量方法做出精度分析. 相似文献
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林蔚 《Journal of Zhangzhou Technical Institute》2008,10(2):8-12
本文设计的轨对轨运算放大器主要是为TFT-LCD的驱动电路提供驱动电压,输入采用电流补偿稳定运算放大器在整个输入共模范围内的跨导,采用AB类的输出方法提高运算放大器的输出范围,并对典型性能及参数进行仿真分析。 相似文献
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吉亚泰 《赤峰学院学报(自然科学版)》2013,(24):56-57
为实现控制简单可靠,系统动态响应快,Boost有源功率因数校正（APFC）采用单周期控制的非线性控制策略．本文对单周期控制的BoostAPFC进行理论分析,并基于Simulink完成建模和仿真．实现设计电路输入功率因数高、输出电压纹波小、电流畸变率小． 相似文献