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1.
提出了一种室内轨道机器人的导航方法,该方法利用了一种基于不同到达时间(TDOA)算法的主动定位系统.一种主动式的导航信标系统被使用在该系统中,这种信标包括一个射频通讯模块和超声波发射模块.某一个信标的位置可以通过信标和两个固定在轨道机器人上的超声波接收模块之间的距离关系来确定.当信标上的射频通讯模块接收到机器人的同步命令后,超声波发射模块就会发射超声波信号,根据超声波和射频信号在空气中不同的传播速度可以计算出信标到两个超声波接收模块的距离.然后在利用TDOA算法可以在机器人坐标系中得到信标的位置坐标,再利用坐标转换就可以得到机器人在室内全局坐标系的位置.同时,一种基于计算几何精度因子(GDOP)的信标选择策略也被提出,用于选择信标.通过实验证明了方法在实际应用中的可行性. 相似文献
2.
研究了基于Webots仿真软件开发室内移动机器人SLAM测试平台的可行性.系统平台融合机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)应用Gmapping、Cartographer两种算法实现了环境建图和分析.再通过DWA(Dynamic Window Approaches)和TEB(Timed Elastic Band)两种局部路径算法实现了机器人自主导航并作对比.最后基于实验结果优化系统设计方案,完成了SLAM系统测试仿真功能的改善. 相似文献
3.
曲面柔性制孔机器人末端执行器及其法向姿态调整的一种新算法(英文) 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种曲面柔性制孔机器人末端执行器,并针对该末端执行器提出了一种法向姿态调整的新算法.空间不共面四点可以确定一个与之相切的球面,求出该球面的半径及球心位置,以该球面近似代表制孔点区域的曲面,联结制孔点与该球面球心的矢量即可近似代表制孔点曲面的法矢量.根据这一原理,该算法首先用4个位移传感器测量出曲面上制孔区域内4个点的坐标,并由此计算出制孔位置的法向矢量,然后计算出此法向矢量与末端执行器上电主轴的轴线矢量的误差.根据该误差,进一步计算出末端执行器上2个旋转轴的旋转角度及制孔机器人另外3个直线移动方向的移动距离,从而实现调整主轴在制孔点与曲面垂直的功能.针对2种类型曲面的仿真结果表明,根据该算法可以实现较高的调整精度和效率. 相似文献
4.
华东 《浙江工贸职业技术学院学报》2005,5(2):74-79
文章将介绍采用Agent模型设计、具有智能和自导航能力的机器人群体.首先利用GSM系统实现机器人团体的智能协作及通信,再应用网络GIS系统实现多机器人的定位导航,给出一个若干个机器人通过合作与协调而完成某一任务的系统模型. 相似文献
5.
6.
研究基于灰狼算法的室内三维空间图像分割方法，提升室内三维空间图像分割结构相似度与效率。通过创建平面直角坐标系、纠正与配准楼层位图和采集三维空间要素图层获取室内三维空间矢量化数据，以该数据为基础利用机器人探索空间，获取三维信息，结合最优点到平面的距离，优化室内三维空间图像帧中所有点，建立最优室内三维空间模型，通过灰狼算法的围捕和攻击等狩猎操作优化K均值聚类函数，形成聚类-灰狼算法的图像分割方法，实现室内三维空间图像分割。实验结果显示：该方法采集的图像要素点比实际位置偏移最多不超过2mm；可以准确建立室内三维空间模型；且分割后的室内三维空间图像信息清晰；与灰狼算法优化前相比，峰值信号比和结构相似度分别提高60.5%和15.5%，运行时间缩短了42.1%。 相似文献
7.
为提升自主导航精度,使用Jetson Nano控制器,采用同步定位与地图构建和路径规划算法,融合轮式里程计、激光雷达和惯性测量单元等多传感器信息,实现精确的单点和多点自主导航。采用机器人操作系统搭建自主导航框架,使用基于图优化的cartographer算法实现环境地图构建与机器人位姿估计,采用A*算法作为全局路径规划算法,同时利用基于g2o优化的TEB算法实现环境突变时的局部路径规划。实验结果表明,基于图优化的cartographer算法建图效果优于常见的基于粒子滤波的Gmapping算法。基于g2o优化的TEB算法可避免动态窗口算法在局部路径规划中机器人被挟持的情况,提升智能机器人地图构建和路径规划的准确性。 相似文献
8.
曾鸿 《襄樊职业技术学院学报》2005,4(2):37-38
直线的扫描转换就是在数字设备上绘制一条直线。“距离比”算法的基本原理是相对于当前像素,下一个像素由相邻的三个像素到直线的距离最短来确定。 相似文献
9.
《淮北师范大学学报》2016,(2)
为实现对太阳能电池板边缘直线的快速检测,文章提出基于切空间的角度投影方法.对太阳能电池板进行预处理,得到边缘信息,将其边缘特征进行切平面表示.在切平面内,直线表示成一条水平线,且该水平线的角度为直线的偏转角度.对切空间特征进行角度方向投影之后,该水平线上的点大量聚集,产生一个峰值点,该峰值点对应于原始直线.由此实现了对太阳能电池板边缘直线的定位.实验表明该方法速度快,抗噪能力强,精确度可达到97%. 相似文献
10.
考测点导航 1.掌握对顶角,垂线及其性质,点到直线的距离,三线八角的判定; 2.会根据平行线的判定与性质解决与平行线有关的角度问题; 3.能运用基本概念来判断一些常见命题的真假。 相似文献