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受未知环境约束的位控操作机器人臂阻抗力控制 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种面向位控操作机器人臂的阻抗力控制策略．利用在线力反馈数据对未知约束环境的形状进行估计以获得接触点处的环境切矢和法矢，根据该切矢和法矢实时生成目标阻抗模型的虚拟参考运动轨迹，在力误差信号的驱动下由目标阻抗模型产生机器人的指令运动轨迹，通过跟踪该指令运动轨迹机器人臂能够保持和未知约束环境的接触跟踪并将力误差限制在可接受的范围之内，力误差信号的动态行为与目标阻抗模型一致．为了验证控制策略的未知约束环境跟踪能力和力控制能力，以一个三杆平面机器人为例进行了计算机仿真，并在Adept-3精密装配机器人上进行了玻璃灯泡表面恒力跟踪的实验研究，仿真和实验结果表明中提出的策略具有很好的未知表面跟踪和力控制能力． 相似文献
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为了消除压电陶瓷的迟滞、蠕变等非线性对定位精度的影响，采用了非线性PID控制算法来实现微定位工作台的实时控制。利用跟踪微分器对信号进行跟踪并得到其微分信号，提高了控制系统的鲁棒性。通过计算机仿真，验证了所设计的微定位工作台的特性和闭环控制算法的有效性。 相似文献
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用超声波确定方向是一种自然现象,其测向的原理实质是由接收器间声波信号的相位差确定。依据实验效果,该文提出了用两个接收器提取信号相位差并进行角度指示的方案,讨论了模拟信号处理中的一些技术问题。这一方案特别适用于小型运动物体方向角的动态测量和自动跟踪装置。 相似文献
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基于永磁同步电动机精确的数学模型,针对永磁同步电动机绕组相电流和转速强耦合特性,依据中继切换控制机制和有限时间收敛的终端滑动模态控制机制,考虑了永磁同步电动机的有限时间跟踪问题。给出了其终端滑模控制器的设计方案。在所设计的控制作用下,闭环系统将在有限时间内达到平衡状态。并且保证了闭环系统所有信号的有界性和平衡点的全局稳定性,以及系统在有限时间内精确地跟踪给定的参考信号。最后对一具体的永磁同步电动机模型进行了数值仿真,仿真结果表明在所设计的终端滑模控制器作用下,系统的跟踪误差在有限时间内达到零,验证了所提算法的正确有效性。 相似文献
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结合卫星导航探空系统的发展需要，为实现卫星导航探空系统实时跟踪多个探空仪，使用EDA软件设计对多通道卫星导航探空接收机射频(RF)前端进行仿真。内容包括功率分配器、低噪声放大器和滤波器3种元器件与射频链路的级联仿真。信号经功率分配器变为多通道信号，不同通道使用不同解码方式可实现同时跟踪多个目标。仿真结果表明，方案可实现良好的物理多通道效果，解决了射频放大器芯片阻抗不匹配问题，实现了2.5%带宽超窄带滤波。 相似文献
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为了消除压电陶瓷的迟滞、蠕变等非线性对定位精度的影响 ,采用了非线性PID控制算法来实现微定位工作台的实时控制。利用跟踪微分器对信号进行跟踪并得到其微分信号 ,提高了控制系统的鲁棒性。通过计算机仿真 ,验证了所设计的微定位工作台的特性和闭环控制算法的有效性 相似文献
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该文基于最小互信息原理,推导了基于自然梯度法的盲源分离算法,将其应用于飞行器自适应跟踪的信号处理部分进行信号分离,并采用Matlab对算法进行仿真。理论分析和仿真结果表明该算法能够有效地进行信号分离。 相似文献
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针对A/D转换精度高但速度慢而电压比较器速度快但精度低,提出了结合二者来对摄像头输出的道路视频信息进行采集的方法。每行分别可靠采集12个高精度点和132个二值点,去噪后采用最小二乘法拟合直线获得智能车控制所需要的路径信息。采用跟踪智能车偏离引导线中心的平均距离和引导线斜率的双指标改进PID算法实现对智能车的方向控制。较传统的路径识别与方向控制算法相比,该算法具有数据采集和方向控制精确、系统鲁棒性更好的特点。实验结果验证了所提出方法的可行性。 相似文献
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潘玥舟 《天津职业院校联合学报》2013,(7):92-96
全息介质营销作为一种新的营销模式,全息就是把自己的任何可控载体变成媒体,产品可做的文章永远是最大的,这是其风靡营销界的根本。透过对HEB全息体验品牌模式的内涵挖掘,介绍了各种体验营销技术、品牌模式及品牌认识;再从实战观的角度,阐述了全息营销系列中的全息元素、全息体、全息场、全息意象和全息原理,从而借用＂全息＂来表达营销的理想境界。 相似文献
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卿明星 《湖南师范大学社会科学学报》1999,(6)
加强新闻舆论监督是邓小平新闻宣传思想的重要内容之一。新闻工作者要站在新闻党性原则的高度充分认识新闻舆论监督的重要性,并在新闻工作实践中,把握正确地开展新闻舆论监督的"三个要点"："以大局为重"的方向、"实事求是"的原则和"积极监督"的方法。 相似文献
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邱林 《遵义师范学院学报》2004,6(3):94-96
作者系统地论述了激光的光学特性.激光的良好方向性、准单色性和相干性,以及激光在很窄的频宽内可以发出很大的辐射功率.同时系统地论述了氦氖激光器在准直、定位、全息技术、精密计量、光盘录放、光学教学演示以及在其它实验中的应用. 相似文献
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基于全息二次曝光法的压电陶瓷逆压电效应测定 总被引：1，自引：0，他引：1
论述二次曝光全息干涉计量的原理,分析干涉条纹与物体变形量的关系．利用全息二次曝光法对压电陶瓷的逆压电效应进行测定．实验结果与相关文献一致,表明该方法用于测定材料的逆压电效应是可行的． 相似文献
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刘吉艳 《辽宁师范大学学报(社会科学版)》2004,27(2):102-104
前瞻跟踪观是语言规范理论与方法的一大变革和发展,在这一变革和发展中,起决定作用的是语言潜显理论,它把语言放在一个全息的系统中去考察,容纳语言发展的整个过程,以交际值作为衡量语言规范的标准。 相似文献
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严春宝 《山西大学师范学院学报》2006,5(2):1-8
全息论是一种新的宇宙论,从全息论的视度来看人的认识问题,可以得出许多新的结论.认识的发生和形成是一个全息重演的演化过程.其理论的基点或理论预设是认识主、客体的同源、同构性,认识之所以可能是因为认识的主客体具有相同的信息源且二者全息统一,故而彼此可以实现认识.认识的过程即是信息的双向交流或全息共振.认识的最终实现是通过全息重演进化来完成的.认知思维结构与社会思维方式的形成,既是人类区别于动物的标志,也是认识得以实现的基础,而认知思维结构与社会思维方式的最终确立,正是自然界长期重演进化的结果.认识的重演发生也就是认识论意义上认识本体向认识主客体的分化过程,是认识本体全部信息的有序化展开. 相似文献
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练兵处是清末新军编练的领导机关,它对清末军事变革作出了重要贡献,成为中国陆军近代化的重要一环。练兵处设立的原因主要在于两方面：一方面,清朝中央政府欲统一事权、统一规划,加强中央集权;另一方面,日俄战争后严峻的国际形势使清政府从军事层面考虑应对措施,以缓解危机。练兵处的设立,虽取得相应的成效,但由于其内部的角力和争斗以及中央练兵处和地方尖锐的矛盾,因而削弱了其绩效的发挥,并最终对清末政局的走向产生了深刻的影响。 相似文献
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全面发展性学生评价观——一种面向未来教育的评价理念 总被引：6，自引：0，他引：6
未来社会需要“完人”,未来教育培养“完人”。全面发展性学生评价是从“表面到本质”的深刻评价,从“抽象到具体”的目标评价,从“幼儿到高中”的综合评价,从“家庭到教室”的全面评价。全面发展性学生评价观:评价方向,是一切为了未来全面发展;目的,是促进全体学生的充分、主动、全面发展;功能,是全面开发、全面激励、全面发展;内容,是精神、知识、身体、个性、能力;标准,是多维、多元、灵活、立体;过程,是全程、全息、动态化;主体,是民主参与、多边互动、内外结合;方法,是多样、灵活、全面、有效。 相似文献
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陈淑侠 《南通职业大学学报》2008,22(2)
设计了一种通过嵌入式系统与运动控制卡来驱动伺服电机的控制系统。系统在DOS下用BorlandC++3.1语言实现,启动后系统根据接收到的不同的控制要求调用控制卡的运动函数库,以改变伺服电机的脉冲频率和方向信号,实现对伺服电机的运动控制。 相似文献
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黄交军 《毕节师范高等专科学校学报》2014,(1):98-106
以《说文》中与“天、地、人”相关的字词解说为对象,从汉字文化学的角度,在崇数、敬天、厚地、尊人、尚德等角度探讨了中国先民的全息意识,发现中国先民的三才全息意识具有丰富性、和谐性、系统性。一部天地人合一的历程其实就是一部中华民族参通天地、以人为本的全息文化史。 相似文献