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针对"飞思卡尔全国大学生智能车竞赛",设计能自动识别路线的智能车系统.该系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为控制核心,用MOSFET制作驱动电路;采用摄像头和带有光电传感器的图像采样模块进行模式识别,提取黑线特征,预判道路信息;通过自制的速度传感器实时获取小车速度,采用PID控制策略形成速度闭环控制.实验证明该系统能够精准地识别路线,控制小车在赛道上稳定运行。 相似文献
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《安徽职业技术学院学报》2020,(2):21-24
文章基于"恩智浦"全国大学生智能汽车竞赛,研究CMOS摄像头对赛道的识别策略和任务点的处理,采用二值化对图像信息进行处理提取出虚拟中心线,使用斜率法解决识别误判的问题,将位置式PID算法应用于障碍物、断路元素检测,提升舵机响应效果。同时,运用PID&差速控制策略对智能车的行驶速度进行控制,能够降低智能车在速度切换过程中的动态时间,改善整体性能。 相似文献
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在多仿生机器鱼协作系统 (MRFS)中,如何快速、准确获取多机器鱼运动信息和环境信息是决策和控制的基础。介绍了MRFS中视觉子系统的实现及其多目标实时跟踪策略。结合机器鱼本体和场地背景的特征,提出了一种基于色度直方图和饱和度直方图的自适应阈值分割算法 ;同时,结合计算机并行处理技术,利用MMX指令和SSE指令,对整个跟踪算法进行了并行性优化。该视觉子系统已成功应用于MRFS中,能实时跟踪自由游动的机器鱼和多个障碍物. 相似文献
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将强跟踪滤波理论与多传感器数据融合估计方法相结合,提出基于强跟踪滤波器的多传感器数据融合估计新算法.对拥有相同采样率的分布式多传感器单模型非线性动态系统,应用强跟踪滤波器,得到目标状态基于全局信息融合估计结果,并利用计算机仿真结果对算法的有效性进行了验证.这些工作初步解决了Kalman滤波中由于模型的不确定性而造成估计误差值偏大情况下的状态融合估计问题,从而丰富和发展了多源信息融合理论. 相似文献
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余翀 《中国科学院大学学报》2013,30(3):394-402
从硬件实现和软件算法两方面,对基于蜂窝地图的全方位步进式机器人系统进行设计实现. 通过对6轮全向移动平台的力学、运动学和动力学分析建模,借助基于FPGA的高精度光电里程计和激光校准装置,设计出适合蜂窝地图下运行的全方位步进式机器人. 结合多维度传感器的数据融合,在蜂窝栅格地图中分2个层次,分别进行基于"六向分块"思想的局部路径规划和基于遗传算法TSP优化问题的全局路径规划. 实验证明了该系统在实际运行中的精确性和鲁棒性. 相似文献
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基于SOPC技术的超声波风速风向检测系统 总被引：1，自引：0，他引：1
针对风速风向检测仪应具有精度高、可靠性强、检测速度快、检测范围大等特点,设计基于可编程片上系统(System On a Programmable Chip, SOPC)技术的超声波风向风速检测系统.该系统以超声波探测器为风速风向检测传感器,建立超声波风速风向检测算法,实现二维的风速风向检测.该系统对风速风向检测仪的发展具有参考意义. 相似文献
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针对移动位置服务系统中通信协议复杂、传输量大,提出了基于XML的LBS通信协议,它可以统一数据格式,实现异构系统间的数据交换,便于服务更新.设计了LBS通信协议的解析与打包算法,并在J2UE-J2EE体系结构中测试了该协议及相关算法. 相似文献
8.
为实现水面无人艇(unmanned surface vessel, USV)在未知环境下的自主避障航行,提出一种基于深度Q网络的USV避障路径规划算法。该算法将深度学习应用到Q学习算法中,利用深度神经网络估计Q函数,有效解决传统Q学习算法在复杂水域环境的路径规划中容易产生维数灾难的问题。通过训练模型可有效地建立感知(输入)与决策(输出)之间的映射关系。依据此映射关系,USV在每个决策周期选择Q值最大的动作执行,从而能够成功避开障碍物并规划出最优路线。仿真结果表明,在迭代训练8 000次时,平均损失函数能够较好地收敛,这证明USV有效学习到了如何避开障碍物并规划出最优路线。该方法是一种不依赖模型的端到端路径规划算法。 相似文献
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《苏州市职业大学学报》2014,(1):1-1
主持人语：本人应邀为《苏州市职业大学学报》科技重大项目栏的主持人,希望借助该平台,向学术同仁介绍本人主持的国家自然科学基金资助项目所取得的研究成果,以期让研究者了解本项目进展及研究的意义.2009年,以本人为项目负责人,以苏品刚副教授和周昌雄教授为主要课题成员,与东南大学毫米波国家重点实验室合作,组建了科研团队,成功申报了1项国家自然基金项目“非负稀疏编码算法及其在毫米波焦平面成像图像处理中的应用研究（No.60970058）”,这一项目主要在毫米波（MMW）焦平面成像系统成像机制研究的基础上,进一步利用软件方法对MMW成像数据进行后续处理,从而得到更高分辨率的MMW图像.主要在基于人眼初级视觉系统主视皮层V1区神经元的非负稀疏编码（NNSC）模型的研究基础上,结合已成熟的图像处理方法,提出了基于稀疏特征的毫米波图像处理方法.该项目主要的研究工作包括以下五个方面：①毫米波成像系统中关键硬件-毫米波成像接收机混频器及成像天线的研制;②建模了一类具有视觉反馈机制的NNSC神经网络模型并实现了该模型的稀疏优化学习;③基于量子信息理论、Retinex理论以及二维经验模式分解、偏微分方程、凸集投影、神经网络非线性滤波特性等算法,提出了一些适用于MMW图像的处理算法;④利用NNSC特征基和最大似然估计法,提出了基于NNSC收缩技术的毫米波图像消噪和恢复方法;⑤结合NNSC算法、图像稀疏表示及超分辨率图像恢复等算法,提出了一类基于组合变换的MMW图像级联消噪和恢复方法. 相似文献
10.
给出一种求解在长波近似条件下水波问题所对应的哈密顿系统的辛几何算法. 首先将生成函数法推广至无穷维哈密顿系统; 然后,基于无穷维系统自身的哈密顿函数,而不是其有限维近似系统的哈密顿函数,构造辛差分格式;最后,用空间离散的辛格式实现仿真计算. 与非辛算法相比,该辛算法在长时间仿真中能给出稳定的数值结果. 与传统的求解无穷维哈密顿系统的辛几何算法相比,该算法计算效率更高,其仿真结果更准确. 相似文献
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为提高自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)控制系统的鲁棒性，将分层递阶结构与包容式结构相结合，提出了一种混合式控制体系结构，开发了基于VxWorks的微小型AUV控制系统.该系统以“海事金枪鱼”号AUV为载体，以嵌入式PC104计算机为系统核心,通过传感器的信息融合、算法实现和多任务运行，控制系统驱动推进器、舵、翼等执行单元实现AUV的姿态调整、导航和路径规划，最终达到自主作业的目的.“海事金枪鱼”号AUV的开发应用，验证了方案的可行性以及控制系统的可靠性和稳定性. 相似文献
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彭海仔 《上海海事大学学报》2014,35(2):81-84
为实现太阳位置跟踪以达到提高太阳能利用率的目的,提出一种基于T-S模糊模型的太阳位置算法.该算法根据在固定地点太阳高度角随时间变化的二元函数,建立高度角为输出的T-S模糊模型,通过该模型计算出太阳的位置.该模型利用三角形隶属度函数使运算量降低,并易于实现.通过使用传统算法与基于T-S模糊模型的太阳位置算法计算出的上海临港某地4天的高度角和方位角变化曲线的对比,表明该方法具有较高的精度,能够满足普通光伏系统的要求. 相似文献
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基于Rijndael的图像加密系统的研究与设计 总被引：1，自引：0，他引：1
提出了一种基于Rijndael的图像置乱算法,较好地解决了M×N的彩色图像加密．该算法具有对密钥敏感、密钥空间大、加密后的图像像素扩散性好等特点,可有效地保证加密图像的安全．采用面向对象的分析与设计思想,设计和开发了基于置乱算法的图像加密系统,实现对灰度和彩色位图图像文件的加密． 相似文献
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针对基于OQPSK调制的卫星扩频通信系统,研究了一种基于重叠加窗DFT的窄带干扰抑制技术.对满足条件的若干窗函数分别进行了仿真,并详细分析了其性能与旁瓣特性的内在联系. 从有效性与实现复杂度上分析了最新的几种变换域处理算法,如CME、预切除算法与FCME等,对它们的性能进行了仿真和比较. 最后得到了Hann窗与预切除算法相结合的干扰抑制方案. 结果表明,与传统的Capozza方案相比,该方案能有效提高系统的误码性能,约5dB. 相似文献
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《安徽职业技术学院学报》2019,(1):19-22
为实现对振动的有效测量,文章设计了一种基于IEPE加速度传感器的振动测试系统。该系统包括IEPE加速度传感器、传感器驱动及信号调理电路、高速数据采集卡及labview2010软件开发平台。用标准的IEPE传感器信号调理器对自主设计的测试系统进行标定,结果显示其振动频率的最大测量误差为1Hz。这表明研制的测试系统能实现振动的高效、准确、实时测量。该系统运行平稳,操作便捷,具有较高的测量精度和可靠性。 相似文献
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介绍了一个更有效的基于支持向量机的实时超声波钢轨伤损自动检测分类系统.根据钢轨伤损的特点提取特征量,利用基于支持向量机的分类预测算法实现钢轨伤损的实时检测分类,并基于统计处理的计算伤损尺寸.在嵌入式系统DSP中利用该机器学习算法实现了伤损的实时处理和测试.实现了钢轨伤损实时报警、显示伤损类型、所处轨内位置及程度. 相似文献
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基于免疫的无线传感器网络拓扑算法 总被引：1，自引：1，他引：0
无线传感器网络是新兴的下一代传感器网络,对无线传感器网络的拓扑优化研究具有重要的现实意义。利用网络节点的能量信息和位置信息对拓扑结构进行整体优化,提出了一种基于免疫原理的无线传感器拓扑控制算法,仿真试验表明该算法可有效地延长WSNs生命周期。 相似文献
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超声波具有指向性强,遇到障碍物会被反射的特点。针对此种情况,文章利用多个超声波传感器构成传感器阵列,首先测量目标与各超声波传感器之间的距离,然后根据不同传感器与目标之间的距离差异,利用单片机解算目标的角度,最后在显示器上进行显示,从而实现了目标角度的非接触式便捷智能测量。通过实验可以看出,该角度测量器具有智能性、便携性、准确性等优点,具有一定的实用价值。 相似文献
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对在线考试系统的开发模式进行研究,提出基于.NET三层架构的Web在线考试系统的总体结构,分析系统实现的功能,重点研究和实现了安全验证、基于知识点优先权的组卷算法、主观题评阅等核心功能,有效地解决了传统考试的弊端,提高了考务管理工作的效率. 相似文献
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基于SOPC技术的超声波风向风速测量系统设计 总被引：2，自引：0，他引：2
风速风向是船舶导航非常重要的一个因素,要使测量的数据更精确,就要求风速风向检测仪具有精度高、可靠性强、检测速度快、检测范围大等特点。针对这些要求,以超声波为风速风向测量传感器、运用SOPC技术构建信号处理系统,提出超声波风速风向测量算法特别是风向的算法,以及基于SOPC技术的超声波风向风速处理算法。该系统设计的提出对风速风向测量仪的发展具有重要意义。 相似文献