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结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。本文针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。 相似文献
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根据训练时患肢力和位置等测量信息,提出了一种用解超定方程组的方法来辨识患肢的动力学参数,以实现患肢动力学模型的在线辨识。仿真结果表明该方法患肢动力学参数辨识效果良好,在一定的噪声环境下具有较强的鲁棒性,可用于康复训练机器人系统的患肢动力学参数辨识,为实际康复训练机器人系统的实时控制提供了较准确的依据。 相似文献
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为实现无位置传感器控制下永磁同步电机的参数实时辨识,构建基于电机实际模型的扩展卡尔曼滤波器,实现电机的无位置传感器控制,在仿真研究电机参数变化影响的基础上,运用模型参考自适应法对转子磁链进行在线辨识,将辨识出的参数用于更新扩展卡尔曼滤波器模型。仿真和实验结果表明,实际的转子磁链参数辨识算法可以有效地收敛到真实值,误差较小,利用辨识算法进行更新参数后,电动机无位置传感器系统的稳态性能和动态性能得到了提升。 相似文献
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在人与机器人协调的过程中,控制系统不仅要考虑运动轨迹的位置精度,还要考虑人和机器人与环境接触的灵活性和平滑性。针对柔性多关节机器人动力学前馈的方法进行了研究,使得机器人可以快速、准确地移动到指定位置,控制精度高。提出了一种阻抗控制算法,通过调节机器人末端的阻抗来实现机器人的柔顺控制。依靠动力学的控制策略可以通过调整目标阻抗参数使机器人适应环境。通过对算法的有效性进行仿真验证,该算法可以改善大多数柔性串联机器人的运动控制问题,并且不涉及降低性能以适应操作和控制。 相似文献
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《大连大学学报》2019,(6):21-26
在经典的深沟球轴承接触分析中,大都把钢珠、套圈、轴、轴承座视为是刚性的,其变形是局部的;或者利用有限元分析软件进行有限元分析时把钢珠、套圈有限元化,忽略轴、轴承座对轴承的影响。这两种情况都降低了深沟球轴承接触分析的准确性。针对这种问题,将仿真软件ROMAX运用到深沟球轴承的静态接触分析中。以KOYO 6910深沟球轴承为例,采用ROMAX软件建模,并对所建的模型进行刚性分析和柔性分析,结果表明:ROMAX软件所建模型的刚性接触分析结果与经典理论计算结果具有一致性;柔性分析结果显示钢珠所受载荷更加均匀,套圈变形的起伏更小。同时在该柔性模型的基础上分析了工作间隙对深沟球轴承接触载荷、接触变形的影响,为后续的轴承功耗损失研究提供参考。 相似文献
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针对遗忘因子递推最小二乘法的遗忘因子为固定值而造成锂电池参数辨识结果稳定性和锂电池等效电路模型精度无法同时兼顾的问题,提出一种将模糊算法与遗忘因子递推最小二乘法相结合的融合算法——模糊遗忘因子递推最小二乘法,使得遗忘因子在模糊控制器的作用下实现动态可变.通过选取一阶RC模型作为锂电池的等效电路模型,并基于固定遗忘因子递推最小二乘法和模糊遗忘因子递推最小二乘法,分别对一阶RC模型进行参数辨识,然后分别将参数辨识结果带入模型中进行模型端电压误差计算.仿真结果表明,相较于遗忘因子取值为1的固定遗忘因子递推最小二乘算法,基于模糊遗忘因子递推最小二乘法的锂电池模型端电压平均绝对误差值下降了0.000 85 V,最大误差绝对值下降了0.074 2V.相较于遗忘因子取值为0.9的固定遗忘因子递推最小二乘法,模糊遗忘因子递推最小二乘法参数辨识结果的稳定性有非常显著地提升. 相似文献
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以KR5ARC型机器人为研究对象,建立机器人杆件坐标系,获得相应的结构参数和运动参数;利用MATLAB/SimMechanics模块建立机器人的仿真模型,并进行了一定的运动学分析;设定机器人的运行轨迹,并在MATLAB环境下编程,通过MATLAB程序的循环求解,自行求得机器人各关节转动角度的最优解,并对机器人轨迹规划进行仿真。通过仿真模型末端的传感器模块和轨迹模块,获得末端执行器和各关节运动的各种数据,为工程人员控制分析机器人提供一种有效的手段。 相似文献
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基于虚拟现实技术开发软件对反恐排爆机器人虚拟实验系统进行功能开发,该系统应用于反恐排爆机器人教学,建立D-H机械臂坐标系,实现反恐排爆机器人结构认知、装配操作、工作空间、关节运动控制,实现人机交互,利用D-H参数法建立反恐排爆机器人运动学模型,进行了正、逆运动学求解及轨迹规划。系统有着较好的沉浸性与交互性,能够完成反恐排爆机器人的虚拟实践教学。 相似文献
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传统逆运动学求解主要从逆运动学方程出发,基于一定的数学理论推导,不能完全实现计算机程序化,且精度与计算效率较低;为改善这一缺陷,基于机器人正向运动学方程,借助MATLAB工具,使用蒙特卡洛法仿真分析出PUMA560机器人的工作空间,任取一点末端执行器位姿作为逆运动学求解的已知位姿矩阵T,结合差分粒子群仿生智能算法作为逆运动学求解的主要理论算法。将计算出的旋转关节变量[θ1~θ6]代入正运动学方程,得出末端位姿矩阵[T];通过计算分析T与[T]相关角度误差,两矩阵所对应的位置向量与姿态向量误差精度为0.001数量级,完全满足目前机器人定位要求。基于差分粒子群理论的机器人逆运动学求解方法计算收敛速度更快,能高度实现计算机程序化,误差精度高,提高计算效率。 相似文献
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曲面柔性制孔机器人末端执行器及其法向姿态调整的一种新算法(英文) 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种曲面柔性制孔机器人末端执行器,并针对该末端执行器提出了一种法向姿态调整的新算法.空间不共面四点可以确定一个与之相切的球面,求出该球面的半径及球心位置,以该球面近似代表制孔点区域的曲面,联结制孔点与该球面球心的矢量即可近似代表制孔点曲面的法矢量.根据这一原理,该算法首先用4个位移传感器测量出曲面上制孔区域内4个点的坐标,并由此计算出制孔位置的法向矢量,然后计算出此法向矢量与末端执行器上电主轴的轴线矢量的误差.根据该误差,进一步计算出末端执行器上2个旋转轴的旋转角度及制孔机器人另外3个直线移动方向的移动距离,从而实现调整主轴在制孔点与曲面垂直的功能.针对2种类型曲面的仿真结果表明,根据该算法可以实现较高的调整精度和效率. 相似文献
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根据ABB IRB4400机器人结构和D-H运动学模型,分析了ABB六轴工业机器人示教的过程,讨论了机器人示教运动的理论基础,论述了自动磨抛系统的工业机器人运行轨迹与速度、工件坐标与工具坐标等系统参数的设定方法。 相似文献
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在已建立的非SLIP仿袋鼠单足跳跃机器人系统机构模型的基础上,对其进行运动学、动力学分析,用MATLAB软件进行了优化设计建模及解算,得出了最优解,并确定了各部分结构的质量和长度参数,为机器人的机械结构设计提供了重要依据。 相似文献
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机器人设计需要采用"设计—仿真—优化"的过程,因此仿真技术是机器人工程专业本科生必须掌握的技能。该文基于V-REP仿真软件设计了一套6自由度通用工业机器人仿真实验系统。首先建立了机器人的V-REP模型,进行系统动力学参数设置,然后与MATLAB的轨迹规划算法进行联合仿真和验证。开展了学生线上实验教学和探索,可替补实验室的现场实验。仿真实验系统可以进行机器人的运动学、动力学和轨迹规划算法的仿真实验,能够提高学生的机器人理论分析和设计能力。 相似文献