共查询到20条相似文献，搜索用时 31 毫秒
1.
袁博 《实验室研究与探索》2019,(3):56-60
设计了一种基于STM32的语音控制与坐姿检测智能台灯原型系统。系统由主控制器模块、语音识别模块、人体红外感应模块与继电器模块组成。以STM32微控制器为主控制器,通过串口控制WTK6900B-B01语音识别模块获取并解析语音指令,实现对LED灯的语音控制,包括开关、亮度变化及颜色变化等基本功能。通过HC-SR501人体红外感应模块检测坐姿,坐姿不正确则点亮报警灯并鸣喇叭提醒。通过SRD-05VDC-SL-C继电器模块实现系统元件之间的耦合隔离,提高系统负载能力,完善系统控制功能与安全防护功能。测试结果表明,该原型系统不仅实现了台灯控制方式的便利化与人性化,还具备预防驼背与近视的功能,具有较强的实用性和市场化潜力。 相似文献
2.
在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性. 相似文献
3.
排爆机器人机械臂运动控制研究 总被引：2，自引：0，他引：2
针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow 编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。 相似文献
4.
5.
采用文献资料法、综合分析法等,对珍妮特·埃文斯、德布鲁因、柴田亚衣等的自由泳"直臂移臂"技术进行系统研究.结果显示世界众多自由泳优秀选手、特别是女子选手采用了一种与众不同的"直臂移臂"技术,取得优异成绩并打破世界纪录.该技术特点是划臂频率快、动 作自然、力量大、转髋效果好,"直臂移臂"技术是21世纪自由泳技术的发展方向. 相似文献
6.
针对“机械原理”课程的在线实验教学,文章以ROS平台为依托,设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中,客户端软件基于ROSBridge协议,用Python语言编写,实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息,ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障,通过远程控制机械臂,结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环境采用安诺机器人进行了综合测试,结果证明该系统的设计完全可行。 相似文献
7.
8.
9.
为了快速实现柔性机械臂的精确定位,减小机械臂移动过程中的抖动,本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型,并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证,结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快,能更快地到达目标位置,速度提高约2.8倍,大幅减小了达到稳态的时间,同时削弱了运动过程中产生的抖动,机械臂的整体性能得到提高. 相似文献
10.
打破传统月球车的设计模式,针对月球表面复杂的环境研发八轮独立驱动系统、八轮独立转向系统、八轮臂独立垂直升降系统、八轮臂独立跨越系统、多功能机械臂及"双子星"车体结构,通过计算机远程无线监测与控制,实现月球车的主动仿形运动功能,从而解决此前难以克服的种种难题,使强动力型月球车具备强大的驱动力,优越的爬坡及越障性能,大大提高该车在恶劣月面环境条件下的适应能力,从而能高效率地完成各种月面探索任务. 相似文献
11.
为减小新冠疫情感染风险,进一步实现医疗自动化,本文针对基于OpenMV模块的医疗收集机器人的机械臂运动控制进行了研究.结合已有的硬件条件,通过在运动空间中的识别、定位,采用增量法对传统机械臂控制算法进行了改进.实验结果表明,改进的机械臂算法在控制稳定性、抓取正确率方面均有较好的表现,能有效促进医疗物品收集装置的智能化、自动化. 相似文献
12.
提出了一种基于Leap Motion识别手势控制机械臂的方法.该方法首先使用Leap Motion对人体手部深度点云信息进行提取,获得手部位姿态、手指位姿以及手势识别.然后将手部各关节点的空间姿态坐标转换为机械臂每个关节的控制角度.最后通过串口与下位机Arduino进行信息交互,实现机械臂向前、左右、抓取等动作.实验表明,该方法可以准确识别人体手势,实时控制机械臂. 相似文献
13.
王晴 《兰州石化职业技术学院学报》2018,(2)
机器人(臂)是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物。机械臂的优点众多,其中最为显著的是其精确性和高效性。而要实现这些优点,作为机械臂的大脑——机械臂的控制系统则显得尤为重要,拌随着微电子技术的日趋成熟和控制方法的不断改进,以单片机作为控制系统也变得更为简单和方便。介绍了基于单片机(STC12C5A60S2)采用脉冲调制技术(PWM)控制舵机达到控制多自由度机械臂,其工作原理以及控制系统的设计(包括硬件电路设计和C语言进行软件设计),为今后开发更加复杂且功能更为强大的现代机械臂奠定了基础。 相似文献
14.
15.
《实验室研究与探索》2018,(11)
利用Matlab/Simulink软件设计机械臂控制系统仿真实验,包括机械臂模型、轨迹规划、逆动力学控制和运动学。以两自由度机械臂为研究对象,根据动力学方程建立机械臂模型。采用5阶多项式进行轨迹规划,并采用逆动力学进行机械臂的控制。通过运动学获取各个关节的位置坐标,动态的显示机械臂的运动过程。该仿真实验能够加深学生对机器人动力学、运动学和控制等理论的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发学生的学习热情。 相似文献
16.
为在危险环境下进行精确地面排障,研发了一种基于STM32RCT6的无线地面智能排障小车系统。该系统由控制模块、无线模块、机械臂驱动模块等组成。系统采用主从控制方法。主控模块采集到外界控制信号并进行处理,然后通过NRF2401无线模块发送到从模块上;从模块接收主机发送的信号并处理为电机转速和舵机方向控制信息,由三档开关输出给6个舵机以控制机械臂的姿态。该系统可以远距离、高精度完成速度、方向以及机械臂的运动轨迹控制,完成对物品抓取、转移等功能。 相似文献
17.
18.
为了提高并联机械臂运动轨迹的定位精度,采用粒子群算法优化PID控制器参数。构建了并联机械臂机构简图模型,通过平面坐标系推导机械臂运动角位移方程式。分析了传统PID控制器模式,给出系统输出误差的适应度函数。对优化后的跟踪效果进行仿真。并与传统PID控制器跟踪效果进行对比。仿真结果表明:无外界干扰,两种控制方法角位移跟踪误差相差不大;有外界干扰,改进PID控制器明显优于PID控制器。说明采用改进PID控制器控制机械臂运动角位移,能够很好的抑制外界环境的干扰,保持系统的稳定输出,提高机械臂角位移运动精度。 相似文献
19.
20.
主从式远程康复机器人系统中力反馈的实现 总被引：1，自引：0，他引：1
设计了一种力觉辅助主从式远程康复训练机器人系统,该系统由主机械臂和从机械臂构成,二者通过Internet网络相连.治疗师在医院操纵主机械臂,远地从机械臂跟踪治疗师的运动,可以使患者在家或社区康复中心进行康复训练.从机械臂及其控制器用于引导患肢关节进行安全准确地伸展和运动.主机械臂及其控制器用于远程控制和监测患者的训练过程,并对输出数据进行分析,评估训练效果.基于二端口理论和电路等小阻抗模型,设计了力反馈-位置型的控制结构来实现力反馈,使治疗师可以及时感知到患者训练过程中与机械臂的交互力.在此基础上,建立了一套单自由度远程康复训练机器人系统,对一名健康男性进行了实验研究,结果表明治疗师可以通过操纵主机械臂引导实验对象训练并感受到实验对象与从机器人的交互力信息.与传统的康复方法相比,该方式无论对于医生和患者都更为经济方便. 相似文献