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针对传统视觉SLAM算法在暗纹理环境下鲁棒性差、定位精度低的问题,本文给出了一种基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法。设定提取线特征的动态阈值,提高线特征利用率,然后利用点与线特征位置的相似性,提取新的点线耦合特征,并构造点线耦合残差模型,用点线耦合残差来搜索点与线特征之间的关系,将点线耦合残差集成到后端滑动窗口优化中,用以构造最小化成本函数。将构造的算法在EuRoC公开数据集上进行仿真,实验结果表明,本文设计的算法比VINS-Mono算法和PL-VIO算法的定位误差降幅明显,有效地增强了系统的鲁棒性,提高了系统的定位精度。 相似文献
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特征提取是基于视觉定位的关键,只有选择合适的特征及特征提取方法才能确保定位精度。选取结构简单、成本低且易实现的单目视觉定位技术作为研究对象,以屋顶上的结构光电作为观测数据来源。为得到耗时少、提取数目满足定位需求的特征点提取算法,对Moravec、Harris、Harris-Laplace、SUSAN、DoG、FAST等6种特征点提取方法进行比较,选出合适该环境下的特征点提取方法。实验表明,在提取结构光环境下,FAST特征点提取耗时优于其它算法,并且提取数目满足定位所需点数目。 相似文献
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薄孟德 《长春师范大学学报》2024,(4):101-106
针对动态环境下SLAM算法定位信息精度不足、建图偏移严重问题,本研究基于无人驾驶配送实验平台提出一种面向封闭园区内动态环境的视觉SLAM系统。该系统以ORB＿SLAM2为框架,添加了基于人体关键点提取的行为识别线程。在输入图像ORB特征点提取的同时,通过HRNet网络进行人体关键点的提取,通过30帧图像内容进行行为识别,判断图像中人体的行为状态是否为运动,并以此为依据筛选并剔除动态特征点,最后通过静态特征点进行位姿估计。实验结果表明,在TUM数据集动态子序列下,与ORB＿SLAM2、DS＿SLAM相比,本研究所提算法在系统精度与速度上达到平衡,有效提高了位姿估计的准确性。 相似文献
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伴随着多媒体数字版权技术的不断发展以及数字权益保护技术对数字水印鲁棒性要求的不断提高,越来越多的研究者正日益关注水印算法对各种攻击的抵抗能力,特别是抗几何攻击能力.对现有的五种抗几何攻击的典型水印算法:?基于傅立叶-梅林变换的抗几何形变水印算法;?基于标准化嵌入和提取的抗几何形变水印算法;?基于Zernike矩的抗几何形变水印算法;?基于水印的自相似分形变换的抗几何形变水印算法;?基于图像特征点定位的抗几何形变水印算法做以简单介绍和比较,最后给出几何形变数字水印算法的性能评价函数,包括峰值信噪比和归一化相关系数. 相似文献
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在地方本科高校向职业教育体系的应用技术大学转型进入操作层面的当下．厘清转型发展过程的关键问题,制定制度并加以落实,是实现成功转型的关键。可通过办学定位的切实落实、人才培养模式的重构落实及产教融合的深度落实的“三落实”来实现“三对接”（专业设置与产业需求的对接、课程内容与职业标准的对接、教学过程与生产过程的对接）,以具体的举措来持续推动地方高校向应用技术大学的成功转型。 相似文献
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作为信息隐藏技术中的数字水印技术是信息时代的一个热门研究课题。语音水印技术由于受到人的听觉特性的限制,使得传统数字水印技术在实现上有一定难度。研究并实现了一种基于混沌置乱技术引入传统的DWT域语音水印算法,该算法可以实现向宿主语音信号嵌入具有特定意义的数字水印,且由于引入了混沌置乱技术极大地提高了水印的安全性和鲁棒性,并同时具有易于提取和高透明性的特点。 相似文献
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崔晶 《深圳职业技术学院学报》2014,(3):59-62
介绍一种采用FPGA（现场可编程门阵列电路）实现SDH（同步数字体系）设备时钟芯片设计技术,硬件主要由1个FPGA和1个高精度温补时钟组成.通过该技术,可以在FPGA中实现需要专用芯片才能实现的时钟芯片各种功能,而且输入时钟数量对比专用芯片更加灵活,实现该功能的成本降低三分之一.该技术实现的时钟输出完全符合ITU-TG.813标准,可广泛应用于各种SDH设备中. 相似文献
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如何从小样本、高维度特性的功能磁共振成像（fMRI）数据中识别出内在的脑区活动模式,对理解人脑意义重大。随着模式识别技术和机器学习算法的发展,fMRI的分类研究也引起了人们的重视。提出一种对fMRI数据分类的加权随机SVM集群（WRSVMC）算法。该算法分为两步,首先通过随机选择样本和特征建立多个SVM,以构建集成分类器;然后在投票过程中,对每个SVM赋权重,以优化模型的集成性能。结合fMRI数据和图论特征,采用WRSVMC算法对轻度认知障碍（MCI）患者数据展开分类研究。结果表明,准确率最高可达87.67%。该方法能帮助医师对MCI患者进行辅助诊断。 相似文献
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美国国家基金会的数字学习与劳动力发展（DLWD）研究小组提出了教育的新一代基础泛在网络环境——持续协同计算云环境（C4）,为企业教育新的模式发展提供了可能.随着技术环境的进一步发展和实现,孕育了一种新型的泛在学习方式,企业教育的新模式也成为教育研究者关注的热点.文章首先介绍C4（连续协同计算云环境）以及现有企业教育存在的问题,并分析泛在学习的理论基础、环境支持及实现形成,在此基础上,构建了一个基于企业教育的新的泛在学习模式. 相似文献
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非视距环境下基于散射体信息的被动定位(英文) 总被引：1，自引：0，他引：1
为了提高传统的TOA/AOA定位技术在非视距环境下的定位精度,提出了一种基于散射体信息的混合定位方法.首先,利用基站坐标信息和TOA测量值确定线性化的可行区域,产生移动台的候选位置点.对每一个移动台候选点,结合TOA和AOA测量值,计算各自散射体半径,通过与先验的散射体信息的比较,筛选候选移动台位置点.然后,运用自适应模糊聚类算法估计移动台位置,完成定位.最后,对所提出的定位算法进行了仿真验证.仿真结果表明:所提出的基于散射体信息的混合TOA/AOA定位算法能够减轻非视距效应,有效估计移动台位置. 相似文献
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Web网页是网络课程重要的人机界面,其布局和设计直接影响学习者的学习效果.本文从眼动心理学角度,利用眼动实验研究学习者利用网络课程学习的视觉搜索行为,测量学习者在3种常见的网页布局及其导航样式下学习时的眼动数据,探讨网页布局对网络学习的影响.通过记录注视次数、注视持续时间等6项眼动指标,并结合态度测量,试图揭示学习者学习时的眼动心理生理基本特征,以期找出适宜的网页布局形式和导航样式,为网络课程的设计和开发提出有效建议.实验研究表明：（1）T字型布局有利于学习者进行视觉搜索;（2）国字型布局更有利于学习者对知识的认知加工;（3）学习者进行视觉搜索时兴趣区集中在导航区,进行知识学习时兴趣区集中在主体内容区;（4）学习者在国字型布局下能取得更高的正确率. 相似文献