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针对5自由度机械手,基于Lagrange方程建立了5自由度机械手的动力学模型,通过Solidworks建立实体仿真模型,并且通过CosMotion进行了动力学仿真,得出了各关节力矩和时间的关系曲线,分析了机械手各关节在不同角速度下对各关节力矩的影响,这对改善机械手的设计提供了帮助,并为机械手的驱动控制打下了基础。 相似文献
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正提出利用backstepping控制法解决欠驱动无人船的轨迹跟踪问题,首先建立无人船的运动学模型和动力学数学模型;再介绍了backstepping控制法的基本概念;然后设计出运动学轨迹跟踪控制律,再利用设计出的运动学控制律设计出动力学轨迹跟踪控制律;最后对设计出的控制律进行仿真并和PID控制法进行对比,仿真结果表明该方法可以有效的跟踪指定轨迹。 相似文献
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文章针对传统机械臂操作过程中存在的问题,设计一种解决机械手操作的控制系统,该系统能够适应机械手操作过程中灵活多样的轨迹路线和操作动作的应用需求。实现对机械手操作过程的精确控制,并能够根据机械手操作过程中所处的位置以及操作运动轨迹,实时的调整机械手的运动路线。 相似文献
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本文主要研究两自由度的螺仪系统的混沌同步问题.由于非线性系统的特性限制.它们将同时展现出有规则和无规则的运行状态.根据控制领域里的李雅普诺夫稳定定理,它可以应用控制和最优化理论.每个理想系统和参数跟踪系统都是研究的对象.对一个两自由度的陀螺仪混沌系统,研究如何设计系统的同步控制器,借助于自适应控制和随机优化方法,寻找系统的同步控制器.利用Matlab仿真,通过具体的实例验证所设计控制器的有效性. 相似文献
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欠驱动式水下剖面监测机器人要实现对预定剖面轨迹航路点的跟踪观测,其航路点的轨迹跟踪控制技术是实现高精度剖面观测的关键。研究思路为:首先采用物理建模和实验验证方式对水下机器人进行动力学建模;其次通过设计分布式控制器A和控制器B以及两者之间的通信协议,实现对通信时延的实时计算;然后通过扰动前馈和逐次逼近转换方法,设计能有效抑制脐带缆等外扰动并解决通信网络时延的网络化前馈-反馈最优轨迹跟踪控制方法。其中为实现平滑控制通过设置跟踪误差阈值和控制切换面,设计一种能实现无抖振航路点轨迹跟踪的分段复合有限时间跟踪控制方法。研究步骤为机器人动力学建模、前馈-反馈最优跟踪控制和分段复合有限时间跟踪控制算法设计以及控制方法的仿真和实验验证,分步进行并验证设计方法的有效性,为欠驱动式水下剖面监测机器人的轨迹跟踪控制技术提供理论依据。 相似文献
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目的分析西藏地区藏族2型糖尿病患者伴发血脂代谢异常情况,探讨血脂异常对糖尿病患者引起血管并发症方面的临床意义。对象2006年9月至2008年9月在本院住院的藏族2型糖尿病患者112例。方法所有患者根据有无合并血管病变分为两组,两组的血脂检测情况进行对比,同时与154例健康体检者进行比较。结果T2DM患者较对照组血脂显著异常,伴有血管合并症的T2DM患者较无血管合并症的T2DM患者血脂异常情况更明显。 相似文献
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目的为调查研究林芝地区工布江达县猪旋毛虫发病现状、感染率、流行动态、流行病学特点。方法应用购自河南百奥生物工程有限公司的猪用旋毛虫快速诊断试纸条,对工布江达县3个点(措高乡、株拉乡、个体养殖基地)200头猪进行血清学检测。结果工布江达县猪旋毛虫血清学阳性率为零。结论调查表明全县范围内经过一年两次的驱虫,工布江达县猪旋毛虫病的防治总体取得了显著成效。 相似文献
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秦书生 《科学．经济．社会》2004,22(4):59-61
技术创新型企业具有开放性、非平衡性、非线性、涨落性，是一个自组织系统，技术创新型企业具有自主性、自适应、自催化、自调控等自组织特征。技术创新型企业的自组织运行需要一定的社会环境。 相似文献
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为了查明莲花山水质的水文地质，化学成分特征和应用价值，先后对清心泉，灵龟吐液进行６次观察和２次水质分析，初步证实：两口井水质清沏明亮，口感好，富含偏硅酸和钠离子，现已测定的各项指标均达以国家饮用矿泉水标准，是一种饮用天然偏硅酸矿泉水。 相似文献
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西藏的民俗文化博大精深,怎样使旅游者在较短的时间内了解体验,是西藏旅游开发要考虑的问题。本文将在对拉萨桑木民俗村个案的调研基础上,对其存在的问题进行了解析,提出了对拉萨民俗村旅游资源开发的对策。 相似文献
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本文根据西藏地区1971—2000年的汛期逐日降水资料，分析汛期极值降水日数、一日最大降水量、极值降水指数、极值降水量等极值降水统计特征时空分布规律，得出了一些有意义的结论。 相似文献
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研究拉萨SOS儿童村儿童的体格状况和生长发育情况。调查结果发现儿童的身高、体重、胸围和坐高的发育符合一般的生长发育规律，随着年龄的增大而增加。与1982年拉萨市城区儿童比较，7-14岁的儿童在身高、体重、胸围和坐高各方面大多数都有不同程度的增长，增长值最高的年龄组男孩子为12和14岁组，女孩为10、11和14岁组。但总体情况不容乐观，与全国其他城市同等年龄儿童比较差距甚大，这与高原缺氧、儿童缺乏体育锻炼和饮食结构的不合理等有关。建议所有教育工作者、医疗卫生工作者和家长，加强学习，提高认识。 相似文献
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